基于神经网络的滑模控制在水下机器人中的应用_李敏.pdfVIP

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2017-06-28 发布于天津
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基于神经网络的滑模控制在水下机器人中的应用_李敏.pdf

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DOI :10.15926 /j .cnk i .issn1672 -6871 .2010.03.025 3 1 3 : Vo.l3 1 No.3 20 10 　 6 JournalofHenanUniversityofScienceandTechnology:NaturalScience Jun. 2010 :1672 -6871 (2010 )03-0018-04 1 2 1 1 　 , , , 　 (1. , 47 1003 2. , 471023 ) :, , , , , :。 : :U674.94 1 TP3 89.1 :A 0　 , , 、, 。 , 。[ 1] [2] [3] 。 HuangSJ RBF [4] , 。 SerdarSoylu [5] 。 ManZH RBF [6] , 。。[7 -8] 。, (RBF) , 。 PID, , 。 1　 , , 。 eξηζ G oxy,z 1。 xoy: · m(u-vr)= X+X T · (1) m(v+ ur)=Y+Y T · 1　 Jr=N+N, z T · · · :m J z u、v、 r u、v、 r、 z 、、、 X、Y x、 y N z X、Y、N x、y z T T T 。 · · · [2], , X、Y、N u、 v、、ru、 v、,r · · · · · · , , u、v、 r u、v、 r u、v、 r, N。, :(4077 1166) :　 (1962-), , , , . :2009-10-13 3 　: ·19 · 2 。 V, · · 、, , u、 v、u、 v 0, N。 T · · ·