基于鲁棒反演滑模控制的PMSM伺服系统控制研究.pdfVIP

《电气自动化)2016年第38卷第5期 变流技术 ConverterTechnique 基于鲁棒反演滑模控制的PMSM伺服系统控制研究 杨代利 (四川文理学院 计算机学院，四川 达州 635000) 摘 要：为了解决永磁同步电机伺服系统PI控制对转矩干扰、参数扰动和大幅位置波动鲁棒性差等问题，将反演控制和滑模控制相结 合设计了鲁棒反演滑模位置伺服控制器，通过构建虚拟控制项 ，利用李雅普诺夫稳定性原理推导了控制律，并进行了稳定性分 析。为避免抖动现象造成高精度伺服系统无法运行，采用连续饱和函数取代继电特性的符号函数。通过与 Pl控制器的伺服 系统仿真对 比，鲁棒反演滑模控制器对不确定性、转矩干扰和自身运行导致参数摄动具有较强的鲁棒性，且响应速度快，大大 削弱了抖动现象。 关键词：PI控制器；同步电机；反演控制；滑模控制；鲁棒性 ；抖动 DoI：10．3969／j．issn．1000—3886．2016．05．004 [中图分类号]TM351 [文献标识码]A [文章编号]1000—3886(2016)05—0012—03 A StudyOnPMSM ServoSystem ControIBasedon RobustBacksteppingSliding—modeControl YangDaili (CollegeofComputer，SichuanUniversityofArtsandSciences，DazhouSichuan635000，China) Abstract：InordertosolvesuchproblemsasinterferenceofPIcontrolontorque，parameterdisturbanceandpoorrobustnessinthecaseoflarge positionalfluctuationinthePMSM servosystem，throughcombinationofbacksteppingcontrolandsliding—modecontrol，thispaper designsarobustbacksteppingsliding—modepositionservocontroller．Throughconstructionofvirtualcontrol，theLyapunovstability principleisusedtodeducethecontrollaw，andthestabilityisanalyzed．Thesignfunctionofrelaycharacteristicsisreplacedbythe continuoussaturationfunctiontoavoidthatthehighprecisionservosystem cannotoperateonaccountofchattering．Asshowninthe comparisonwith thePIcontrollerserqosystem ，therobustbaeksteppingsliding—mode controllerhasastrongrobustnessagainst urieertainty，torquedisturbanceandparameterperturbationcausedbyitsownoperationaswellashighresponsespeed，thusreducing chatteringtoagreatextent． Keywords：PIcontroller；synchronousmotor；backsteppingcontrol；sliding—modecontrol；robustness；chattering O 引 言 关特性，会引起系统的抖振现象，严重时，影响系统正常运行，还