伺服调试指南 - 清能德创.pdfVIP

伺服调试指南 (基础版) 本资料是CoolDrive A8 V2.0和 R系列伺服驱动器 “调试”方面的基础性指导文件。特别适 用于初次使用CoolDrive A8 V2.0和R系列伺服驱动器的客户 ，参考本资料进行操作 ， 可通过驱动器使电机正常运行。资料中以A8 V2.0调试为蓝本进行说明 ，R系列调试中的不 同 点会特别申明。 如果您使用的是A8 V2.0以下版本的驱动器 ，请参考 旧版的调试指南。给您的使用带来的不 便 ，我们向您表示诚挚的歉意 ！ 特别 申明 ，调试方面如有疑问 ，请致电清能德创技术人员进行确认 ！请勿擅 自做主随意设置 参数 ，以免造成人员、财产安全事故。 清能德创电气技术 （北京 ）有限公司 营销部 2016年5月 1 目录 1 前言 03 2 驱动器和调试软件通信04 3 设置参数07 3.1 注意事项07 3.2 驱动器参数11 3.3 电机参数16 3.4 编码器参数18 3.5 调节器参数20 4 测电机转子位置补偿角23 4.1 常规检测24 4.2 静态检测25 4.3 检测失败可能原因26 5 调试软件试运行27 2 前言 如果我们使用的是同一家公司的伺服驱动器和伺服电机 ，出厂前厂家已经将电机参数写入到 伺服驱动器内部 ，因此无需专门写入电机参数。 但是给我们带来的不便是我们不得不依赖于某个品牌的伺服 ，尤其是二手改造电机 ，一般厂 家的伺服驱动器则无法驱动其动作。 目前清能德创的伺服驱动器可驱动安装有Hiperface/多摩川 /尼康/松下编码器的伺服 电机 ，为我们提供了更多的选择性。但是 ，唯一的不足是 目前清能德创没有 自己的伺服电机 ，使用 前我们必须自己写入相关电机参数。 （清能德创伺服驱动器可驱动的电机类型 ，请参阅本公司 的选型手册或者产品使用说明书。 ） 3 2 驱动器和调试软件通信 1 ）将调试线缆的一端插入A8 V2.0的X2端 口/ R系列的X19端 口 ，USB端 口插入PC的USB接 口。 备注 ：1 ）A8 V2.0系列和R系列的调试线缆不同 ，请注意区别使用。 A8 V2.0系列使用USB转232调试线 ，R系列使用USB转485调试线。 2 ）使用前务必确保电脑里已经装有USB驱动程序。 2 ）双击 “DriveStarter V2.2.1”文件夹下的 “DriveStarter2.exe”应用程序 ，进入如下图一界面 （见下页 ）。 备注 ：弊公司正逐步完善调试软件功能 ，故调试软件版本可能会更新。请向销售业务员或者应 用工程师索取新版调试软件。使用方面如有疑问 ，请及时联系清能德创公司技术人员。 3 ）在连接设置选择正确的串口号 ，再点击对应的驱动器 ，如下图二所示。 （可通过电脑的设备管 理器查看串口号 ） A8系列 R系列 新产品 ，暂未发售 串口号