第七章 补充学习资料_智能机器人与其应用.pptVIP

智能机器人及其应用 ;主要内容;什么是机器人（Robot）;挂在多用车或牵引车上的起重机;日本（1967年日本召开第一届机器人学术会议，提出两个观点） 森政弘、合田周平2人提出： 机器人是一种具有移动性、个体性、智能性、通用性、半机械半人性、自动性、奴隶性等7个特征的柔性机器 加藤一郎提出：（长期致力于研究仿人机器人，被誉为仿人机器人之父） 具有如下3个条件的机器 具有脑、手、脚等三要素的个体→手作业，脚移动，脑指挥 具有非接触传感器（如用眼、耳接受信息）和接触传感器→五官 具有平衡觉和固有觉的传感器→感知本身状态;美国 美国机器人协会（RIA-Robot Institute of America) 机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的，通过可编程序动作来执行种种任务的，并具有编程能力的多功能机械手（Manipulator） 美国国家标准局（NSB-National Bureau of Standards） 一种能够进行编程并在自动控制下完成某些操作和移动作业任务或动作的机械装置;中国 机器人是一种自动化的机器 这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，例如: 感知能力 规划能力 动作能力 协同能力 ……; 机器人能力的评价标准包括：智能---指感觉和感知，包括记忆、运算、比较、鉴别、判断、决策、学习和逻辑推理等；机能----指变通性、通用性或空间占有性等；物理能---指力、速度、可靠性、联用性和寿命等。;机器人的发展历史;1967年， Unimation公司的第一台喷涂用机器人出口到日本 1968年，第一台智能机器人Shakey（沙基）在斯坦福研究所(SRI-Stanford Research Institute)诞生 Shakey能够自主进行感知、环境建模、行为规划并执行任务(如寻找木箱并将其推到指定目的位置) Shakey装备了电视摄像机、三角法测距仪、碰撞传感器、驱动电机以及编码器，并通过无线通讯系统由二台计算机控制;1978年，世界上第一台PUMA工业机器人由Unimation装运到GM公司 PUMA机器人具有传动精度高、结构小巧紧凑、重量轻、工作范围大、适应性广等优点，广泛用于医药、食品、电子、机器等行业，从事包装、材料送，以及小型机电元件的装配、搬运、喷涂、机器加载、实验、检查等工作 PUMA标志着工业机器人技术已经成熟，直到现在，工业机器人的机械传动、驱动、控制结构、编程语言均与其无本质差别;IBM7565在1983年制造，由IBM System/1计算机控制，用于电子、汽车、航空航天、电器的灵活生产。操作者可以通过键盘/显示器或可编程控制盘（位于机械手的左上角）进行编程。 7565程序用AML（制造语言）编程，AML是一个强大的、易于使用的编程语言，由IBM研究人员专门为机器人应用开发。 ;80年代开始，各种机器人公司陆续成立，并不断出现兼并和调整 1983年，美国开始将机器人学列入教学计划 1994年，CMU（卡内基梅隆大学）利用Dante机器人探测Alaska spurr（阿拉斯加-斯珀尔）火山采集火山气体样本;1995年，美国Intuitive Surgical公司（医疗器械的王牌公式）推出外科手术机器人 达芬奇牌手术系统（外科手术机器人）可以极大程度地解放外科医生，通过微控操作、视觉成像等多种新技术最大程度地减少病患痛苦，降低失败几率;1997年， NASA（美国国家航空航天局）火星探险计划成功实施 探路者（Explorer）在火星上软着陆，索杰纳(Sojourner-旅行者)火星车将所拍摄照片发回地球 索杰纳是在火星上真正从事科学考察工作的第一台机器人车辆，它是一辆自主式的机器人车辆，同时又可从地面对它进行遥控。 ;1997年，Honda推出人形机器人P3 1999年，日本索尼公司推出犬型机器人爱宝(AIBO),当即销售一空,从此娱乐机器人成为机器人迈进普通家庭的途径之一;2000年，Honda推出第二代人形机器人Asimo, Sony推出人形机器人Qiro Asimo（阿西莫）会拉提琴, 曾经登台指挥交响乐团 Qrio的名字源于“Quest for Curiosity”，是一款集科技与娱乐于一身的梦幻机器人。身高54cm，重5kg，可以跳舞打拳 ;2001年，加拿大MD机器人公司建造的“空间站远程操纵系统”（又称“加拿大手”）发射进入太空轨道 在空间站的周围搬运设备和补给，帮助宇航员在太空中工作，在空间站上安装设备和其它载荷;2013年，中国首辆月球车玉兔号成功登陆月球 参阅百度百科-玉兔号;;美国卡内基梅隆大学的科学家预测： 未来的机器人将使目前信息科技革命的贡献相形见绌，机器人市场将超越其它信息产业，成为全球最大的工业 七大发展趋势 语言交流功能越来越完美 各种动