随机代数riccati方程的向后误差分 析.pdfVIP

2016年 6月 doi：10．3969／j．issn．1007—0834．2016．02．005 随机代数 Riccati方程的向后误差分析 肖玲莉 ，邱本花 ，赵 冰2 (1．郑州科技学院基础教学部，河南 郑州 450064；2．中州大学 信息工程学院，河南 郑州45000) 摘要 ：利用矩 阵 Kronecker积 的性质和不动 点定理 ，研 究 了随机代数 Riccati方程的向后误差问题 ，给 出了矩阵 方程向后误差的上界和下界，并利用隐函数定理，得出了向后误差的一阶近似估计，最后用数值算例验证了结果的 精 确性． 关键词 ：随机代数 Riccati方程 ；向后误差 ；Kronecker积 ；不动点定理 中图分类号：0224 文献标志码 ：A 文章编号：1007—0834(2016)02—0017—07 0 引言 在现代控制理论和其他工程领域 ，特别是在线性二次型最优控制系统、线性最优滤波系统 的分析、综合 和设计 中，Riccati方程都起着非常关键 的作用 ¨ ．对一般代数 Riccati方程 向后误差 的研究 已有大量文 献 ]，但对随机代数 Riccati方程 向后误差的研究极少．本文主要对随机代数 Riccati方程进行分析 ，估算 出 了该方程极大解 的向后误差的上下界． 考虑随机代数 Riccati方程 (SARE)： + +CXC一(XB+CXD)(R+DXD)一( +DXC)+Q=0， (1) 其 中R+DXD0，A，B，C，D，R，Q是常数矩阵，A，c∈R ，B，D∈R ，R∈S ，Q∈S． 假设矩阵方程 (1)存在唯一的极大正定解． 是方程 (1)的近似正定解 ，即 满足方程 J～(X)= +X～A～+C～X～C～一(X～B～+ )(五+ ) (云 十 夏云)+ =0，(2) 其 中 A =A+AA，B =B+AB，C =C+AC， D=D+AD，Q=Q+AQ，R=R+zaR． 定义方程的向后误差为 叼()=min(1l(，，，，，)Il，：△A，△c∈x．AB,ADERnxm，AReS~,AQ∈s，了()=。)，(3) 其 中A ，B ，c，D ，Q ，R 是大于0的参数． 若令A =B =C =D =Q =R =1，则式(3)就表示方程的绝对向后误差 7 ( )．若取A =IIAlI，， B =l1日ll，，C ：llCll，，D =}IDll，，R =llRlI，，Q =IlQll，，则 ，得到相对 向后误差 ( )． 引理 1’ 设 ∈R “，E∈R ，l，∈R ，FER ，P∈R ，E是 (i，)位置为 1，其余位置全为0 的n阶矩阵，n =∑∑EoEⅡ，则 vec(X)=17vec(X)，E =P甘(FTOE)vec(y)=vec(P)． 收稿 日期 ：2015—12—16 基金项 目：郑州市科技局软科学项 目：河南省基础与前沿项 目(152300410170) 作者简介：肖玲莉 (199O一)，女，河南信阳人 ，郑州科技学院基础教学部教师． 18 河南教育学院学报 (自然科学版) 2016虽 1 方程向后误差 ’，(X)的估计 式(3)直接计算向后误差 (豆)较为复杂，下面利用 叼( )的上下界估计向后误差的范围· 1．1 方程 (2)的等价形式 假设矩阵 五+D…rXD仍是正定的．定义G= +D…rXD一(+DrXD)， F：一(R+DT D)一(B +D c)，S：(百 +5 )一(曰 +Dr c)． 方程 (2)等价于 (A+AA) + (A+AA)+(c+ac)X(C+ac)+Q+AQ— f豆B+C D+ST)(R+D D+G)一。(B +D豆C+s|)=0． (4) 再利用矩阵关系式