上海交大809考研机械设计与理论第07章_综合与校正.ppt

控制理论基础(I) Assignment 例7.1（三频段）, 7.4（超前）, 7.5（滞后） *Ex7.1 *Ex7.4 *Ex7.5 *Ex7.8 *Ex7.10 滞后-超前串联校正 超前校正→频带增宽,动态品质改善,稳态性能改善小 滞后校正→带宽降低、响应减慢,稳态特性改善 超前部分：相位超前并在 ?c 点上增大了相位裕量 滞后部分：在低频段上增加增益 滞后超前校正→ 单位负反馈其开环传递函数 试设计一校正装置，使其满足下列指标： (与前两个例题的不同之处) 注：p252, 例 7.6 （1）根据给定的稳态误差或误差系数，确定系统的开环增益 （2）确定未校正系统(虚线)的相位裕量 系统不稳定 如果K↓，使得ωc： 90rad/s→25rad/s， 则：γ=35°， 稳态误差不满意 相位裕量不满意 →滞后超前校正 注意：本题实际并没有用标准的滞后超前校正网络，而用的是，超前 ＋ 增益 ＋ 滞后 （3）超前校正环节 附加一放大倍数为的放大器 ??(见p252) 思考：为什么K’? （4）滞后校正环节 无论α1怎样改变，不改变低频段的原有的特性，而其他的频段都要改变； 要保证新的ωc处的增益为零α1必须满足(见右图及前图)下列关系式： 思考：为什么K’? 有什么好处？ 教材p253关于滞后校正环节的设计(4)(5)(6)的解释非常繁琐，不易理解。而这里我们从问题“为什么要引入K，这样做有什么好处”出发，从这个角度切入，可以简单明了地说明其中的设计原理。这是关于滞后超前矫正设计的一个很关键的细节。 （4）滞后校正环节（续） 超前校正 附加放大器 在 ?c 处滞后校正引起的滞后足够小 ?? 此处的解释很繁琐，不易理解。较好的解释方法见上一页，即从问题“为什么要引入K，这样做有什么好处”出发，从这一角度切入讲解，就很好理解了。 （5）确定校正装置参数 ？？？ （6）校验 3、滞后—超前校正装置 折衷的响应特性 （稳态响应和瞬态响应均适当改善） 校正后系统的单位阶跃响应曲线对比 校正后系统的单位速度响应曲线对比 1、超前校正装置 最快的响应 2、滞后校正装置 系统响应最缓慢 但其单位速度响应却得到了明显的改善 超前、滞后、滞后-超前校正的比较 工作机理 超前校正 相位超前效应, 附加增益补偿衰减 滞后校正 高频衰减特性 滞后超前校正 兼含滞后和超前 工作效应 超前校正 增大了相位裕量和带宽； 缩短瞬态晌应时间，对噪声更加敏感 滞后校正 改善稳态精度； 带宽减小 滞后超前校正 快速响应, 良好稳态精度 超前校正 主要用于增大的稳定裕量 有可能提供更高的增益交界频率 较大的带宽、调整时间的减小。 需要补偿超前校正网络本身的衰减 附加的增益增量； 超前校正比滞后校正需要更大的增益； ！系统若需具有快速响应特性，应采用超前校正。但是,若存在噪声，则带宽不能过大，因为随着高频增益的增大，系统对噪声更加敏感。 主要用于提高系统的稳态精度(需要提高系统总的增益) 使中高频段的相位和增益都基本保持不变； 低频段增益提高，从而提高稳态精度； 但也用于提高稳定性(不需要提高系统的总增益) 使低频段增益不变，相位虽有变化，但关系不大； 中高频段的增益降低，带宽下降，从而提高相位稳定裕量 较低的响应速度；衰减任何高频噪声。 ！虽然应用超前、滞后和滞后—超前校正装置可完成大多数系统的校正任务，但对复杂的系统，采用由这些校正装置组成的简单校正，可能仍得不到满意的结果。此时，必须采用其它形式的校正装置。 滞后校正 反馈校正的特点 ！降低对被包围元件 参数变化的敏感性 反馈校正的特点 ！消除不希望的 G2(s)的特性 滞后校正网络的特性 在整个频率范围内相位都 滞后 → 相位滞后校正。 转角频率1/?T，1/T的几何中点。 开环对数频率特性的中高频部分↓ → 增益交界频率↓ 稳定裕量↑ 开环对数频率特性的低频部分↑ → 稳态精度↑ 串联校正时 α越大，相位滞后越严重。 应尽量使产生最大滞后相角的频率ωm远离（这是滞后与超前校正最大的不同，详见下一页）校正后系统的幅值穿越频率ωc，否则会对系统的动态性能产生不利影响。常取 用法1：对于稳定的系统 提高稳态精度（应附加一增益）应使1/T 和1/?T 向左远离 ?c，使 ?c附近的相位不受滞后环节的影响(见左图)。 用法2：对于不稳定的系统 降低中高频段增益，使 ?c 减小，从而提高系统的相位稳定裕量；1/T和1/?T同样应向左远离 ?c 注意：教材例题大都属于用法2；增加稳定裕量和抗高频噪声的能力，但快速性下降；通常选α=10( φm=? )左右。 PID校正装置 PID控制校正网络及滞后-超前校正网络