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自动泊车系统路径规划及控制探究 　　摘要摘要：以某公司的自动泊车项目为依托，建立了泊车模型，运用反正切函数对自动平行泊车轨迹进行拟合，并采用MATLAB对泊车轨迹进行了仿真分析。最后通过实际车辆进行实验验证，将验证结果和仿真泊车轨迹进行对比分析，实验结果证实了仿真的可行性以及实用性 关键词关键词：自动泊车；反正切函数；泊车轨迹；MATLAB DOIDOI：10.11907/rjdk.171076 中图分类号：TP319 文献标识码：A文章编号文章编号2017）005011305 0引言 随着汽车保有量的逐年增加，导致泊车位变得越来越紧张。确保每一个驾驶员安全无碰撞地进行泊车，已日益成为当今汽车技术的一个热门研究方向。本文根据反正切函数对泊车轨迹进行拟合研究，规划泊车轨迹，使车辆顺利进入泊车位 1平行泊车系?y坐标系 把正在泊车的车辆简化成一个刚体，如图1所示，是简化后的泊车运动学模型[1] 假设车辆从右向左进行泊车，泊车位右上角点D′为坐标原点，A′B′C′D′表示停车位的4个顶点；ABCD表示汽车的4个顶点；abcd代表汽车4个车轮与水平地面的接地点；θ为车身航向角，即汽车中心轴与水平方向的夹角，定义逆时针为正，顺时针为负。汽车自动平行泊车系统流程如图2所示 2泊车轨迹 如图3所示，当车辆停在泊车起始位置时，即设计好的泊车轨迹起点，驾驶员开始向右打方向盘，车辆以圆形轨迹行驶，直到点O′为止停车，然后再向左打方向盘，汽车同样以圆形轨迹行驶，直到车身回正为止，车辆行驶至泊车目标位置。综上述，可以简单理解为泊车轨迹是以点O1和O2为圆心，R1和R2为半径，车辆行驶经过的两条相交的圆弧组成 2.1泊车位大小确定 自动泊车实现的难度和泊车位大小直接相关。根据我国实际情况，设定本文研究的泊车车位长为7m，宽为2.5m。假如车辆在泊车过程中都是以最小半径行驶，所以车辆行驶的路程最短，泊车所需空间也最小。具体估算过程如下： 如图4所示，A0B0C0D0表示汽车在泊车目标位置时的4个顶点。Rr_min表示向右将方向盘打到底时，汽车后轴中心的最小半径；Rl_min表示向左将方向盘打到底时，汽车后轴中心的最小半径。图中所示曲线轨迹则为泊车最短路径，图中车位即为极限最小车位。根据Ackerman转向原理，驾驶员向右、向左将转向盘打到底时的前轴中心转角分别为： 式中，R1、R2分别表示汽车向左和向右打方向盘时，汽车后轴中心的转向半径；S1、S2分别表示汽车向左和向右打方向盘时，汽车后轴中心的行驶路径；S0表示汽车从泊车出发位置行驶到泊车起始位置的横向位移；h0表示汽车从泊车起始位置行驶到泊车目标位置的纵向位移；θ′为汽车行驶至O′点时，汽车车身的瞬时航向角 由式（16）、（17）可得，泊车时如果确定了泊车起始位置，即确定了S0、h0时，R1与R2相加之和即为固定常数。对R1和R2中的任意一个赋值，即可得出泊车轨迹曲线，从而进行平行泊车。但是符合两半径和的R1、R2组合太多，无法确定具体泊车轨迹。所以，还要根据碰撞点约束条件确定有效的泊车路径 因此，本文对在泊车过程中车辆与周边障碍物发生碰撞的可能性进行分析，并列出了对应的碰撞约束条件[3] （1）汽车已经进入泊车位，泊车后期摆正车身时，车身顶点B和泊车位内侧边界线B′C′可能发生碰撞，如图6所示 式中，Lbac为后悬，Lreal是泊车位长，δ是车位安全系数值，将式（20）、（21）进行联合便可求出R1的最大取值，定义为R1max （3）平行泊车初期，车身顶点D距离停车位纵向位置最远时，车身顶点D和泊车位侧向障碍物有可能发生碰撞，如图8所示 车身顶点D以O2为圆心，RD1为半径进行圆周行驶，车身顶点D和侧向障碍物发生碰撞时，此时R2为半径最小极限值。在泊车起始位置，车身处于水平状态，R2越小，车身转弯越剧烈，点D对于车位的偏移也越大。根据几何关系可得： RD1=（L-Lbac）2+（R2+W2）2（22） 为防止车身顶点D与泊车位侧向障碍物发生碰撞，要满足以下关系： RD1-R2+Δy+Wreal≤H（23） 式（23）中，△y表示汽车后轴中心和车位边界线A′D′之间的距离，Wreal为实际车位宽，H为车身顶点D能偏移车位边界线B′C′的最大极限距离，取H=6m。将式（22）和（23）进行联合便可求出R2的最小值，定义为R2min （4）车辆右后轮将要进入泊车位时，两个后车轮接地点的延长线和汽车右侧BC的交点与车位边界点D′有可能会发生碰撞，如图9所示 交点以O2为圆心，Re1为半径作圆周运动，点D′坐标为（xD′，yD′），圆心O2坐标为（xO2，