3D 视觉结合神经网络分类金枪鱼 - 视觉系统设计.PDF

技术趋势 Technology Trends 3D成像 3D视觉结合神经网络分类金枪鱼 文/James Carroll 商业的金枪鱼渔民，通常使用能 些金枪鱼，只能达到40 ％的分类 在金枪鱼的两侧进行照明，这里使用 够在海上长时间停留的大型货船，以 准确率。”Salvador 说，“现在使用 的照明光源是两个3mm 宽的线激光 便能在船上的大冷冻室中存储他们捕 TUNASCAN 系统来执行这项工作，分 源，该光源能够优化来自通常被冰覆 捉到的金枪鱼。一旦船只停靠到港口 类准确度比手工方式大幅提高。”有了 盖的金枪鱼的反射光量。 后，这些金枪鱼便被卸载下船，转移 这套3D 成像自动分拣系统，客户就可 为了捕捉到这一反射光，使 到相应的加工厂。在加工厂中，金枪 以快速收到知道确切品种和质量的金枪 用 瑞 士 Photonfocus 公 司（www. 鱼将被按照类型、大小和质量进行分 鱼，相应地也能对产品进行合理定价。 ）的两台定制相机， 类，随后才交付给客户。 为了执行这项分类和分拣任务， 它们以一定角度相对安装在传送带的 冷冻的金枪鱼首先被装入一个大托槽 两侧。随后，来自每台相机的金枪鱼 中，在这里，每条金枪鱼必须被分离， 的外形轮廓数据，通过相机的以太 准备接受分类检查。随后，金枪鱼从 网接口传送到PC 主机。在PC 主机 托槽进入到一个直径3.5m 的离心旋 中，使用西班牙Aqsense 公司（www. 转托盘上，该托盘以3m/s 的速度旋 ）的3DExpress 软件，从 转。当托盘旋转时，向心力迫使每条 激光三角测量系统中生成一个度量 金枪鱼位于托盘的外侧。为了将金枪 校准的点云（COP ）。然后，使用 图1：西班牙Marexi公司设计并开发出了一套称为 TUNASCAN 的3D成像系统，用于自动执行金枪鱼 鱼分离到传送机上，气动装置打开托 3DExpress 内的工具进行图像的特征 的分类及分拣工作。 盘上的一个侧门，使得每条金枪鱼 测量，以确定金枪鱼的重量、形状、 “过去，”西班牙Marexi 公 以固定的时间间隔通过侧门进入传送 大小以及已知特征之间的距离。 司（ ）总裁Joaquín 带。然后，金枪鱼再通过传送带进入 “一旦完成了这些测量，”Salvador Gracia Salvador 说，“每天能够处理 TUNASCAN 机器视觉系统。 说道，“它们就可以用于区分当前接受 多达200 公吨的大型金枪鱼加工设 “为了识别当前进入系统的是哪个 检查的金枪鱼的品种。”为了完成这项 备，需要20 多名工作人员对金枪鱼 品种的金枪鱼，”Salvador 说，“系统 任务，该系统中使用了Marexi 公司定 进行分类。”这些工作人员必须按照 必须做出超过80 种不同种类的测量。” 制设计的一套人工神经网络（ANN ）， 类别（如大眼睛类、黄鳍类以及鲭鱼 这些包括金枪鱼的重量、 类）、重量和质量对所有金枪鱼进行 形状和大小，以及一些更 分类。毫无疑问，这是一项非常耗 加复杂的测量参数，例如 时的劳动密集型工作，并且出现人 鱼头和背鳍之间的距离。 为错误的概率非常大。正因为如此， 要进行这些测量，需 Marexi 公司设计并开发出了一套称为 要使用基于成像系统的结 TUNASCAN 的3D 成像系统，用于 构光，以为每条金枪鱼创 自动执行金枪鱼的分类和分拣工作。 建一个3D 再现。当每条 图2 ：使用图形用户界面，操作者可以选择金枪鱼的品种、尺寸和 “使用人工的方式手工分类这 金枪鱼进入视觉系统时， 重量，并确定金枪鱼应该如何分类到沿传送带放置的多个容器中。 18 S