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§2—3 平面机构的自由度及确定相对运动的条件 一、构件的自由度和约束 1、构件的自由度(Degree of Freedom-DOF） 相对于参考系构件所具有的独立运动的可能性，或者说确定构件位置所需的独立运动的参数。 如图，一个在平面内自由运动的构件（自由构件）在xoy坐标系中，其独立运动的可能性有： x 、y 、o 。 ∴ 每个自由构件有3个自由度。 2、约束(Constraints） 限制构件相对独立运动的作用，称为约束。 3、运动副的约束特点 转动副 名称 表示方法 约束 （自由度）相对运动 移动副 高 副 A n n t t A x、y A （2个） （1个） y 、 （2个） x （1个） n n （1个） t t A （2个） ∴ 每个低副 引入2个约束； 每个高副 引入1个约束。 二、平面机构自由度计算公式 机构的自由度是指机构具有独立运动的数目，或者说是确定机构的位置所需要的独立的广义坐标的数目。 假设一个机构共有n个活动构件（不包括机架），显然，这n个活动构件在未用运动副联接之前相对于机架共有3n个自由度，但它们通过运动副联接起来组成机构后，就引入了约束。前面讨论过，每个低副引入2个约束，每个高副引入1个约束。 ∴ 若机构共有PL个低副，PH个高副，则机构受到的总约束数为2PL+PH个。 ∴ 自由度的计算公式为： F = 3n -（2PL+PH）= 3n -2PL-PH 三、机构具有确定运动的条件 由前述可知，从动件是不能独立运动的，只有原动件才能独立运动。通常原动件是与机架用低副相联的，所以每个原动件只能给定一个独立运动（如电动机具有一个独立的转动，内燃机活塞具有一个独立的移动）。 ∴ 机构具有确定相对运动的条件为： 机构的自由度数目应等于机构的原动件数。即 F=给定的原动件数，且 F0。 讨论： 1）如F原动件数且F 0，机构的运动不确定； 2）如F原动件数且F 0，导致机构卡死或产生破坏； 3）如F≤0，机构不能动（如建筑上的 木行 架）； 例2-3 分别计算图2-9、图2-10机构的自由度，分析是否具有确定的相对运动。 图2-9 图2-10 解： n= F=3n-（2PL+PH） =1 =3 × 3 - 2 × 4 ∵ F= 给定的原动件数 ∴该机构具有确定的相对运动 ∵ F= 给定的原动件数 ∴该机构具有确定的相对运动 F=3n-（2PL+PH） =2 =3 × 4 - 2 × 5 解： 3 ，PL= 4 ，PH= 0 n= 4 ，PL= 5 ，PH= 0 例2-4 计算图示牛头刨床机构的自由度。 解： F=3n -（2PL+PH） =3 =3 × 8 - 2 × 10 n= 8 ，PL= 10 ，PH= 1 - 1 例2-5 计算图示大筛机构的自由度。 解： F=3n -（2PL+PH） =1 =3 × 6 - 2 × 8 n= 6 ，PL= 8 ，PH= 1 - 1 × 四、计算平面机构自由度时应注意的事项 一）要正确计算运动副数目 1、复合铰链 (compound hinge) 概念：两个以上的构件同在一处用转动副（重合）来联接的运动副。 图 2-12 a) b) 处理办法：如图2-12 a所示，3个构件构成了复合铰链，由图b可看出，这3个构件共构成2个转动副。同理，m个构件（可包括机架）组成的复合铰链，共有m-1个转动副。 例2-7 计算图2-13所示锯床进给机构的自由度数。 图 2-13 解： 此机构在A、B、C、D四处都是由3个构件组成的复合铰链，各有2个转动副。 n= 7 ，PL= 10 ，PH= 0 F=3n-（2PL+PH） =1 =3 × 7 - 2 × 10 2、两构件在多处接触而构成转动副，且转动轴线重合（图2-14），只能算一个转动副。 图2-14 3、两构件在多处接触而构成移动副，且移动的导路彼此平行或重合（图2-15 ），只能算一个移动副。 图2-15 4、两构件在多处接触构成平面高副：如各接触点处的公法线重合，算一个高副（如图2-16） ；如各接触点处的公法线不重合，算两个高副（如图2-17） 。 图2-16 图2-17 a) b) 二）局部自由度(Passive DOF) 1、概念： 与输出构件的运动无关的自由度。 有些机构中，某些构件所产生的局部运动，并不影响其他构件的运动，我们将这种局部运动的自由度称为局部自由度。 如图2-18所示的滚子推杆凸轮机构中，滚子2绕其自身轴线是否转动，并不影响其他构件的运动，因此滚子绕其轴线的转动是一个局部自