交通灯路口的前车运动状态测定研究.pdfVIP

齐齐哈尔大学学报(自然科学版) Vo1.32.No.3 第 32 卷第 3 期 2016 年5 月 Joumal of Qiqihar University(Natural Science Edition) May.2016 交通灯路口的前车运动状态测定研究 吴彩林，宁平华，夏兴国 (马鞍山职业技术学院电气工程系，安徽马鞍山 243031 ) 摘要:为了提高汽车安全行驶系统的安全性及减少交通灯路口的交通事故，提出了一种交通灯路口的前车运动状 态测定技术。该技术是采用双目立体视觉系统与三角测量原理相结合的思想，处理和定位由两个CCD 摄像头从不 同的角度采集到的前方车辆和交通灯的图像对，再利用立体匹配的方法，得出相互对应的两对特征点;其次，根 据摄像机标定技术，得出摄像机的内外参数，再由平行政目立体视觉系统的三角测量原理及视差原理，得到摄像 头距前车的距离和距交通灯的距离，再由距离差原理，实现对交通灯路口的前车运动状态的测定。实验结果表明， 该设计方案有效地实现了对交通灯路口的前车运动状态的测定，具有较高的测量精度和应用价值。 关键词:交通灯路口;双目立体视觉;摄像机标定;三维测距;前车运动状态测定 中固分类号: TP39 1.41 文献标志码:A 文章编号: 1∞7-984X(2016)03-αXl7-07 交通灯路口的行驶安全是汽车安全行驶系统的重要组成部分，其关键是采用双目立体视系统技术对交 通灯路口的前方车辆运动状态的测定。双目立体测距一直是汽车安全行驶系统领域的重点和难点课题。双 目立体测距是基于视差原理，是机器视觉中的一个重要分支。它直接模拟了人类视觉处理图像信息的方式， 其重点研究的是物体的位置信息，通常是通过不同位置的双摄像机或单摄像机对前方图像信息进行采集， 接下来，是对获得的前方图像信息进行处理、校正、定位和匹配，再根据平行双目立体视觉系统的三角测 量原理及视差原理，得到目标的几何信息，实现获得目标的深度信息，并重建和识别物体，继而获取被测 目标物体的实际距离信息I飞近年来，国内外专家学者对双目立体测距方面做了大量的研究，并取得了一 定的成果。现有的测距方法主要包括主动式测距方法和被动式测距方法两大类，主动式测距方法主要有激 光测距、超声波测距及红外测距等。被动式测距方法主要包括基于不同角度、图像处理和双目视觉的测距 等方法。激光测距、超声波测距和红外测距的方法是对目标物体发射激光、超声波和红外线的方法，由光 电元件接收目标反射的激光束或由超声波接收器收到反射波，再根据测出的发射激光、超声波和红外线与 接收到反射回的激光、超声波和红外线的时间差，求出距离。被动式测距方法是处理和分析了摄像机采集 前方被测物体的图像，再由光学成像原理和视差原理，得到被测物体的距离I坷。被动式测距方法与主动式 测距方法相比，具有元需发射任何信号、简单有效、鲁棒性好和有较高的测量精度等特点，所以，双目立 体测距技术被广泛地应用闷。本文提出的方法是利用平行双目立体视觉的测距技术，分别得到摄像头距前 车的距离和摄像头距交通灯的距离，再由距离差原理，可以实现对交通灯路口的前车运动状态的测定。结 果表明，本系统的设计方案实现了对交通灯路口的前车运动状态的测定。 1 双目测定系统流程设计 交通灯路口的前车运动状态测定系统的流程包括左右两个CCD 摄像头图像采集、图像处理、车牌定位、 红绿灯定位、模板匹配、计算前车距、计算红绿灯距离和前车状态测定等部分组成，其系统流程如图 1 所 示，具体如下: 测定系统启动时，先对其进行初始化，用平行放置的左右两个 CCD 摄像头，在不同的位置上，获取了 收稿日期: 2016-02-01 基金项目:安徽省高校省级自然科学研究重点项目 (KJ2016A697) ;安徽省高校省级自然科学研究重点项目 (KJ2016A698 ); 安徽省校企合作实践教育基地( 2014sjjd037 );安徽省省级教学团队( 2013jxtd052 );马鞍山市科技计划项目 ( RKX-2015-05 ) 作者简介:吴彩林( 1971斗，男，安徽望江人，副教授，主要从事电力电子与电网检测等方面的教科研工作，439料680@o • 8 .