CANOpen方式控制LTi驱动器概要1.docVIP

开 篇 本文以Beckhoff公司PLC通过CANOpen协议控制路斯特ServerC plus驱动器驱动phase伺服电机系统为实验背景给出的。下文控制字为PLC扫描上来的驱动器（BOXx，其中x代表站号）的RxPDO1中的变量1（Var-0），状态字为PLC扫描上来的驱动器（BOXx）的TxPDO1中的变量1（Var-0）。控制字和状态字均为16字节。详情请参照文档“EK1100+EL6751连路斯特ServerC plus 驱动路斯特400w电机”。 第一章 控制字 控制字为16字节，常用的仅为0~8字节。控制字的各字节定义如下： 设备控制命令将有控制字的下列组合所触发，其中4-6和8字节根据当前运行模式有关。 ??????????????????????????????????????? 读上面表格总结控制字如下： control word=6 (Quick Stop=1，Enable voltage=1，其它=0) 开始时电机驱动器的状态为Switch on disable，此时会切换到状态ready to switch on ，在这种状态下应该能进行模式切换了。 control word=F (Enable Operation=1，Quick Stop=1，Enable voltage=1，Switch on=1，其它=0) 此时会给上了使能。如果选择的是速度模式(Modes of operation=3)且速度不为0(target velocity≠0)，则电动机应开始转动。 在给上使能且模式为Profile position mode（通过DriverManager在驱动器中设定）前提下，control word=1F (New setpoint=1，Enable Operation=1，Quick Stop=1，Enable voltage=1，Switch on=1，其它=0) 如果是位置模式(Modes of operation=1)且速度不为0（profile velocity≠0），则电动机开始相对转动。 在给上使能且模式为Profile position mode（通过DriverManager在驱动器中设定）前提下，control word=5F (abs/rel=1，New setpoint=1，Enable Operation=1，Quick Stop=1，Enable voltage=1，Switch on=1，其它=0) 如果是位置模式(Modes of operation=1)且速度不为0（profile velocity≠0），则电动机开始绝对转动。 ⑤ 先control_word.7=0，后control_word.7=1，即Fault reset: 0→1 此时会完成复位错误。 ??????????????????????????????????????? 第二章 状态字 状态字的个字节定义如下： Bit 4 ：Voltage enable 电源已连接。 Bit 5：Quick Stop 这一字节为低电平时表示控制器正在执行“Quick-Stop”。当驱动器为“ready for operation”（即Operation Enable）时状态字的bit 0，bit 1和bit 2 被设定为1。其它字节代表驱动器的附加状态，例如正在执行“Quick-Stop”。当产生一个错误时，Fault字节被设定。 Bit 7：Warning 警告，例如温度限制等。当警告发生时，电动机状态不能进行切换。关于警告的更多信息，参考FAULT CODE。 Bit 8： 生产厂商指定，当前未被应用。 Bit 9： 当前未被应用。 Bit 10：Target reached 当SetPoint到达时，这一位会自动被置1。而SetPoint基于运行模式（Operation mode）。SetPoint改变将会影响这一字节。 对于stop命令，这一字节会保持原状态不变。 Bit 11：Internal Limit active 当内部限制到达的时候这一字节被设定。这一字节是基于OPERATION MODE的。 Bit 12和13： 这一字节基于OPERATION MODE。 这两个字节是对生产厂家特定生效的，在各种运行模式的章节给出了其注释说明。 ??????????????????????????????????????? 由上述内容我们可以看出，我们只需要读状态字的某些特定位就能判断出电机当前的工作状态，例如：status_word.10=1或status_word.10=0，即可完成实现对电机当前是否已Target reached进行判断。 ???????