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结论 2.6 状态方程的约当规范形 特征值为两两互异的情形 对n个特征值{?1、 ?2、… ?n}两两互异的n维线性时不变系统，基于n个特征向量构造变换阵 P =[?1、 ? 2、… ? n]，则状态方程 可通过线性非奇异变换 而化为约当规范形。 约当规范形被广泛应用于线性时不变系统结构特性的分析。任意线性时不变系统的状态方程都可以通过线性非奇异变换化为约当规范形。 特征向量 P-1AP，对角规范型 系统状态实现完全解耦，状态变量之间的耦合已完全被解除 若A阵为能控规范形 则P阵是一个范德蒙德(Vandermonde)矩阵，为 考虑，如何证明？ 即P的每一列向量即为A的属于相应特征值的一个特征向量 当出现复数特征值时，可以当作互异情况考虑，但 必包含共扼复数元，在系统分析与综合中，需作实数化处理。 含复特征值得对角规范型 模态矩阵 [例]试将下列状态方程变换为约当规范形 解：A的特征值可由???－A?＝0求出 对应于?1＝－1的特征矢量 特征值为两两互异的情形 同理可以算出 则变换矩阵P为 状态方程变换为约当规范形 结论 特征值包含重值的情形 对包含重特征值的n维线性时不变系统，设系统的特征值 那么，基于相应于各特征值的广义特征向量组所组成的变换阵Q，令 可将系统状态方程化为