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2-RUUS机构动力学性的能分析
第 4 5 卷第 11 期 机 械 工 程 学 报 Vol .4 5 N o . 11
200 9 年 11 月 JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING N ov. 2 0 0 9
DOI ：10.390 1/JME .2009.11.00 1
*
2-RUUS 机 构 动 力 学 性 能 分 析
杨育林 1 黄世军 1 刘喜平 1 郭希娟 2
. 1. 燕山大学极端条件下机械结构与材料科学 国防重点学科实验室 秦皇岛 066004 ；
2 . 燕 山大学信息与工程学院 秦皇 岛 066004)
摘要：对新型的 2-RUUS 机构进行机构位形分析，利用虚设机构法求出机构的影 响系数矩阵，采用影响系数法和微分法分别
求出机构的输入速度和输入加速度仿真曲线，验证 了影响系数矩阵的正确性。同时给出任意机器人机构惯性力和机构尺寸以
及机构质量 之间的关系不等式，及相应的惯性力全域 性能指标，利用该指标公式可以对任意机器人机构进行杆件尺寸和质量
对动力学性 能影响的分析。在只考虑机构尺寸的情况下，利用加速度全域性能指标和惯性力全域性能指标，分析 2-RUU S 机
构的动力学性能，绘出上述指标的性能图谱。得到该机构尺寸和动力学性能的关系变化趋势，同时也得到了所讨论的机构范
围内性能较好的机构尺寸。
关键词：2-RUU S 机构 影响系数矩阵 加速度 惯性力
中图分类号：TP24
An alysis of Dynamic Per for mance of 2-RUUS M echanism
1 1 1 2
YANG Yulin HUANG Shijun LIU Xiping GUO Xijuan
1. Key Laboratory of Fundamental Science of Mechan ical Structure an d Materials Science Under Extreme
Conditions for National Defense, Yanshan Univer sity, Qinhuangdao 066004 ;
2. College of Information Science and Engineering , Yanshan University, Qinhuangdao 066004)
Ab str a ct ：Configuration of 2-RUUS mechanism is an alyzed . Th e influen ce coefficient matrix of th e mechanism is obtained by u sing
virtual mech anism meth od . Simu lation curv es of input speed and input acceleration of mechanism are obtain ed by adopting influen ce
coefficient method and differential coefficient meth od, and the correctness of in flu en ce coefficient matrix is verified . Meanwhile, th e
unequal equ ation expressing th e r elation between
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