智能Avatar在IVE中行走运动控制及其路径规划问题的研究.pdfVIP

智能Avatar在IrE中行走运动控制 及其路径规划问鼷珏的研究 摘黉 智熊虚拟环境的研究内容是在虚拟环境中加入有生命的对象(廉 拟人或动物)，通过对豫懿活动的模拟来进一步增强虚拟环境的真察 感察溺没感，以更遥奏羹蠡模拟真实髓界。 本文的研究工作主簧围绕三维廉拟场景中智能Avatar行走动溺 及其路径规划生成展开。对三维虚拟环境中的碰撞检测、人体行走动 画的自动生成及三维环境中的路径规划技术进行了深入研究，提出了 相应的模型，并对传统方案作了改进。 在磁撞检测算法上，本文遥过碰撞梭溅概述，对磁撞检测技术进 行分类，褥其分为空闻分害g法和层次包豳盒法两大类，并对其进行勰 释；接着分析了在其体情况下如何适獭地选取碰撞检测算法来解决阀 题，并提供了一些原则；其次为了实现碰撞检测技术，通过BSP树 方式建立纛拟场景并对其进行管理；最爝在BSP树进行场景管理的 环境孛对Avatar构造了三个辅助传感器包括对象传感器、嚣标位耋传 感器、簿褥物铸感器，它们将作为Avatar行走行为的传感器，以支掩 Avatar在虚拟环境中的蜜时行走以避免碰撞。 在人体行走动谶的囱动生成中，我们在人体的基本骨架的基础上 研究了人体的行走模型，并且提出使用逆向运动学算法来保证人体动 画教实时饿。基于逆向运动学算法，本文设计实现了虚拟人行走动蕊 的自动生成。 在碰拟人的路径规划中，要快速、离效、逼真地实现在三维虚拟 场景中的擞时路径规划，必须解决路径的搜索速度和优化实现问题， 本文采用丁胁寻径策略并对其进行改进，通过对oPEN表的维护提高? 搜索速度，疯子这样规划爨来的路径怒直线连接霭成的，懿果直接澄 赢线行走，在携点囊釜会造成凸遗，导致动作缀生硬，戮此我餐提出了 对路径的优化平滑，传统的方法是使用样条曲线，但怒，样条曲线会 偏离原始路径，并且导数和积分的求取比较麻烦，我们提出了一种撇 物拟合的方法进行优化，以克服样条曲线的缺点，并使平滑后的路径 符合易于积分、微分且逼近原始路径的特点。 【关键词】：虚拟人，碰撞检测，人体行走动画，反向运动学，路径 规划 The Researchon Avatar’smovement Intelligent controlandthe Path in Virtual Enviroment PlanningIntelligent 0VE) A转S{薹乏Ae零 The contentofresearchOll VirtualEnvironment Intelligent fIVE)is to virtual human integrate or life(virtual Virtual animals)into tosimulatetheir activitiesto Environment(VE)，and the improvereality and oftheVE。 interactivity This thes