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中期报告 专题名称：数字化分队信息 子课题名称：基于视觉和机器人操作系统的无人系统自主定位技术 报告人：冯永川 指导教员：杨绍武 目录 一、课题简介 二、当前工作进展 三、下一步主要任务 一、课题简介 “基于视觉和机器人操作系统的无人机系统自主定位技术”课题主要是面向信息化条件下的局部战争。实现无人系统的定位是其完成相关作战任务的基本前提。当全球定位系统信号受到干扰或被遮挡时，无人系统需要利用自身携带的传感器完成自主定位，即不依赖外部信号的自定位。视觉系统具有感知信息丰富、便于广泛装备等特点，在解决无人系统自定位方面具有巨大潜力。课题选择利用颜色深度信息的RGB-D视觉定位技术，并基于ROS对无人系统的支撑，实现无人系统的自定位，为无人系统进一步完成高级任务打下基础。 一、课题简介 应用背景： 营区巡逻 无人起降 跟踪监视 二、当前工作进展 1、相关文献资料的收集和学习 a）《机器人操作系统（ROS）浅析》 b） 《Marker Tracking and HMD Calibration for a Video-based Augmented Reality Conferencing System》 c）《Virtual Object Manipulation on a Table-Top AR Environment》 d）《基于视觉的无人旋翼直升机导航定位算法研究与实现》 ...... 二、当前工作进展 1、相关文献资料的收集和学习 机器人操作系统的相关知识 ARToolKit的基本原理 定位的算法 单目相机标定的基本原理 二、当前工作进展 2、环境搭建 a）安装和配置ROS 二、当前工作进展 2、环境搭建 b）安装ar_pose、artoolkit等功能包 二、当前工作进展 2、环境搭建 c）调试并实现相机标定、定位和可视化 二、当前工作进展 2、环境搭建 c）调试并实现相机标定、定位和可视化 二、当前工作进展 2、环境搭建 c）调试并实现相机标定、定位和可视化 二、当前工作进展 2、环境搭建 c）调试并实现相机标定、定位和可视化 二、当前工作进展 3、学习具体代码，准备编写程序 二维码定位算法 PTAM 三、下一步主要任务 1、深入学习定位算法，掌握其原理 2、连通无人机进行调试 3、编写和完善程序 4、完成其他工作，如论文撰写等 请批评指正！ THANK YOU !!!