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嵌入式系统2006清华的Chap7
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实模式
保护模式;中断禁止时间;中断延时时间;可中断式内核;任务切换时间;两个主要评价实时性的指标： ;任???;任务的状态;任务的同步与通讯;消息;事件;信号量;优先级倒置问题;优先级倒置问题;解决方法; ;; 微内核与单内核;微内核与单内核（续）;微内核与单内核（续）;微内核的优先级倒置问题;微内核的优先级倒置问题;微内核的优先级倒置问题;微内核的优先级倒置问题;微内核的优点;微内核的缺点
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