数控插补原理的.pdfVIP

2015/3/1 3.1 概 述 1、插补的基本概念 机床数控系统依据一定的方法确定刀具运动的轨迹，进而 产生基本廓形曲线如直线、圆弧等，其它需要加工的复杂曲线 由基本廓形曲线逼近，这种拟合的方法称为插补。 其实质是系统根据零件轮廓线型的有限信息（如起点、终 点）和线段的特征，运用一定的算法，自动地在有限坐标点之 间生成一系列的坐标数据（即加工点），完成数据的密化工作， 从而自动地对各坐标轴进行脉冲分配，完成整个线段的轨迹运 行,也就是决定联动过程中各坐标轴的运动顺序，位移，方向 和速度。 实时性，运算的速度和精度 cvtcn@ 1 3.1 概 述 数控系统中，完成插补工作部分的装置或软件称为插补器。 最基本的要求 ： （1）插补所需的原始数据少。 （2）有较高的插补精度，结果没有累积误差。 （3）沿进给路线进给速度恒定且符合加工要求。 （4）硬件实现简单可靠，软件算法简捷，计算速度快。 cvtcn@ 2 1 2015/3/1 3.1 概 述 插补器根据结构分为： A）硬件插补器 ：由分立元件或集成电路组成。特点是： 运算速度快，但灵活性差，不易更改，成本高。 B）软件插补器 ：用CPU通过软件编程实现。特点是：灵 活易变，但插补速度受CPU速度和插补算法的影响。 C）软硬件结合插补器 ：软件完成粗插补，硬件完成精 插补。 插补精度和插补速度是插补的两项重要指标。 cvtcn@ 3 3.1 概 述 2、插补方法的分类 插补的方法，可归为如下两类： （1）基准脉冲插补 ： 又称脉冲增量插补，这类插补算法是以脉冲形式输出，每插补运算 一次，最多给每一轴一个进给脉冲。在控制过程中，通过不断向各坐标 轴驱动电机发出互相协调的进给脉冲，每个脉冲通过步进电机驱动装置 使步进电机转过一个固定的角度（称步距角），并使机床的工作台产生 相应的位移，该位移称为脉冲当量。脉冲当量是脉冲分配的基本单位。 适用于以步进电机驱动的开环数控系统中。实现方法较简单，通常 可用加法和移位就可完成插补。 方法有：逐点比较法 ，数字积分法等。 cvtcn@ 4 2 2015/3/1 3.1 概 述 （2）数据采样插补： 又称数字增量插补，时间分割插补。这类算法插补结果输 出的不是脉冲，而是标准二进制数。是根据编程的进给速度， 将轮廓曲线分割为插补周期的进给段——轮廓步长，以此来逼 近轮廓曲线。在每一插补周期中，插补程序被调用一次，为下 一周期计算出坐标轴应该行进的增长段（而不是单个脉冲） ΔX或ΔY等，然后再计算出相应的插补点（动点）位置的坐标 值，作为命令发送给伺服驱动装置，以控制伺服系统实现坐标 轴的进给。 闭环和半闭环一般均采用此法。 方法有：直线函数法、扩展数字积分法、二阶递归算法等。 cvtcn@