永磁同步电机最大输出功率伺服系统的能量成形控制.pdfVIP

第22卷 第4期 青岛大学学报(工程技术版) Vo1．22 NO．4 2 0 0 7年12月 JOURNAL OF QINGDAO UNIVERSITY(ET) Dec．2 0 0 7 文章编号：1006—9798(2007)04—0001—06 永磁同步电机最大输出功率伺服系统的能量成形控制 侯 俊，于海生 (青岛大学自动化工程学院，山东青岛266071) 摘要：应用能量成形方法，将永磁同步电机控制系统看作二端口能量转换装置，建立了位 置伺服控制模型，求取了满足最大输出功率原理的系统平衡点。选择了期望的哈密顿函 数，配置了期望的互联和阻尼矩阵，设计了位置控制器，并针对负载转矩存在未知扰动的 情形，设计了负载转矩观测器。仿真结果表明，所设计的控制系统得到令人满意的位置跟 踪特性，响应快速准确，对负载转矩扰动具有很好的抑制作用。 关键词：永磁同步电机；能量成形；最大输出功率；伺服控制 中图分类号：TM351；TP273 文献标识码：A 随着现代工业的发展，对永磁同步电动机(Permanent magnet synchronous motor，简称PMSM)伺服控 制的精度要求越来越高，而现实的工业环境往往具有非线性、参数时变不确定的特点，且PMSM本身存在速 度和电流的非线性耦合，因此，从系统非线性本质出发进行控制器设计具有重要意义。目前，用于PMSM高 性能伺服控制的主要非线性控制方法有反馈线性化[1]，滑模变结构控制 ]，反步法 等等。反馈线性化利用 非线性反馈实现非线性项完全消除，但该方法对参数依赖性强，鲁棒性不好，由于消除了非线性项，可能会损 失电机的部分特性；滑模变结构控制对系统的摄动和外部扰动具有很强的鲁棒性，但无法克服“抖动”问题。 本文所采用的哈密顿方法 是一种新型的能量成形控制方法，它将电机看作二端口机电能量转换装置，依 靠向端口注入能量来确定控制系统的行为。通过选择系统的能量函数及配置互联和阻尼矩阵，得到的控制 器物理意义清晰、计算量小、易于实现。本文首先建立了PMSM的端口受控哈密顿(Port—controlled Hamil— tonian，简称PCH)位置控制模型，设计了满足最大输出功率控制原理的PCH位置控制器，并针对负载转矩 未知的情况，设计了负载转矩观测器，来实现永磁同步电动机高性能位置伺服控制。 最大输出功率控制原理 文献[9]给出了最大输出功率控制原理：电动机超过转折速度后，对定子电流矢量的控制转为弱磁控制。 此时定子电流矢量沿着电压极限椭圆轨迹取值。电动机超过某一转速后，在任一给定转速下，在电动机电压 极限椭圆轨迹上存在着一点，该点所表示的定子电流矢量使电动机输入的功率最大，相应地输出功率也最 大。 当PMSM运行于某转速 而输入功率最大时应满足 一0 (1) Chu 式中，P 为输入功率，即 P1一uaid+uqi q一(一TlpooLqi q+R id)id+(TlpooLaia+T／p +R q)iq (2) 其中，R 是定子电阻；L 和L 是 q坐标系下的定子电感； 是永磁体产生的磁链；，z 为极对数；co为转子 机械角速度。由电压方程(L i ) +(L i + ) 一[ ／(，z )] 可得 收稿日期：2007—09—28； 基金项目：国家自然科学基金资助项目 作者简介：侯俊(1982一)，女，硕士研究生，主要研究方向为计算机智能控制和电机控制。E—mail：houjunww@hotmail．com 2 青岛大学学报(工程技术版) 第22卷