自动控制原理 王划一 第二版 1-1绪论.pdf

1 第一章 绪论 主要内容： 1.自动控制、自动控制系统的概念 2.自动控制的两种基本方式 3.自动控制系统的类型 4.自动控制系统的要求和分析设计 5.自动控制理论的发展概况 2 第一章 绪论 §1-1 引言 §1-2 自动控制的基本知识 §1-3 自动控制系统的基本控制方式 §1-4 自动控制系统的分类及基本组成 §1-5 对控制系统的要求和分析设计 §1-6 自动控制理论的发展概况 3 1 自动控制技术与人类进步 Automatic Control Human Civilization 自动控制是人类在认识世界和发明创新的过程中发展起来的一门 重要的科学技术。依靠它，人类可以从笨重，重复性的劳动中解 放出来，从事更富创造性的工作。自动化技术是当代发展迅速， 应用广泛，最引人瞩目的高技术之一，是推动新的技术革命和新 的产业革命的关键技术。自动化也即现代化。 4 I.前期控制(Early Control)(1400B.C. - 1900) (0) 中国，埃及和巴比伦出现自动计时漏壶 (1400B.C. ~1100B.C.) 。孙武著《孙子兵法》 (600B.C.) (1) 秦昭王时，李冰主持修筑都江堰体现的系 西汉漏壶 统观念和实践(300B.C.) 5 5 (2) 亚历山大的希罗发明开闭庙门和分发圣水等自动装置(100年) (3) 中国张衡发明水运浑象，研制出自动测量地震的候风地动仪(132年) 6 6 2 (4) 中国马钧研制出用齿轮传动的自动指示方向的指南车(235年) (5) 中国明代宋应星所著《天工开物》 记载有程序控制思想(CNC)的提花织 机结构图(1637年) 7 7 (6) 英国J. Watt用离心式调速器控制蒸汽机的速度(1788年) (7) 英国J. C. Maxwell发表“论调速器”(On Governors)论文(1868年) 8 8 (8) 英国E.J. Routh建立Routh判据(Routh-Hurwitz Stability Criteria)(1875年) (9) 俄国A.M. Lyapunov博士论文“论运动稳定性的一般问题” (1892年) (10) 英国J. M. Gray设计出第一艘全自动蒸汽轮船“东方”号(Great Eastern)(1866年) 9 9