刚体力学基础第三章.pptVIP

转动：刚体的各个质点都绕同一直线(转动轴)作圆周运动 在刚体上取一质元Pi 则刚体的转动动能 二、刚体定轴转动的动能定理 一、刚体绕定轴转动的角动量 常见刚体的转动惯量 使物体转动，必须给定一个作用力，另外考虑转动与力的作用点以及作用力的方向有关，因此在研究物体转动中引入力矩这一物理量。 一、 力矩 力臂：rsin? = d 表示转轴到力作用线的垂直距离。 力F对转轴的力矩: 力的大小F与力臂d的乘积 （1）若刚体所受力 在转动平面内 §3 刚体定轴转动定律 在定轴转动中，只有 起作用 对转轴的力矩 （2）若刚体所受力 不在转动平面内 平行于转轴 分量不能使刚体发生转动； 对于刚体的定轴转动，力矩Mz也可看成是代数量。 即：从z轴正端向负端看，若力F使物体沿逆时针方向转动，则力矩Mz为正，反之为Mz为负。 方向：满足右手螺旋法则 力矩 刚体同时受几个外力作用时的合力矩： 对于定轴转动，力矩的方向沿转轴方向，但只有两种可能，则可用正负表示 单位：牛顿·米(N·m) 即：力矩与坐标轴同向时为正，反向时为负 结论：合力矩的值等于这几个力各自的力矩的代数和 ω 0 0 二、刚体定轴转动定律 对Pi： 两边同乘以ri 切向： 对整个刚体求和 和 的法向分力作用线通过转轴，其力矩为零 ----刚体的定轴转动定律 可以证明：内力中的每一对作用与反作用力的力矩相加为零，即内力矩之和为零 合外力矩 刚体的转动惯量 ω 0 0 刚体定轴转动定律 结论：刚体所受到的对某一定轴的合外力矩等于刚体对该轴的转动惯量与刚体在此合外力矩作用下所获得的角加速度的乘积。 讨论： （2）刚体定轴转动定律是力矩的瞬时作用规律，也可以写成矢量关系式 力矩是使刚体转动产生角加速度的原因。 （3）刚体定轴转动定律是刚体定轴转动动力学的基本方程，如同质点力学中的 （1）公式中的M是作用在刚体的合外力矩； 三、刚体定轴转动定律的应用 （1）转动定律是力矩对定轴转动刚体的瞬时作用定律，要注意其瞬时性； （5）注意利用线量与角量的关系。 （3）如题目中有转动的物体、有平动的物体，则把转动的物体当刚体处理，把平动的物体当质点处理； （4）除了受力分析，还要进行力矩分析。在进行受力、力矩分析时，对刚体要找准力的作用点，以便求力矩； （2）转动定律中的合外力矩M、转动惯量J和角加速度β三个物理量都是对同一转轴而言的； C [例1] 物体A、B的质量分别为m1和m2，用一轻绳相连，绳子跨过质量为m、半径为R的定滑轮C（可视为均质圆盘）。如A下降，B与水平桌面间的滑动摩擦系数为μ，绳与滑轮之间无相对滑动，试求系统的加速度及绳中的张力FT1和FT2。 的力矩： 受力分析 力矩分析 的力矩： 解：建立如图坐标系 对质点A和B列牛顿第二定律方程 对A物体： 对B物体： 对刚体C列转动定律方程 均质圆盘 C 解得 [例2] 在图示的装置中求 ：T1，T2， a ，β（滑轮可视作均质圆盘）。 m m m 1 2 r T T 1 2 1 T T 2 + β m g m 1 T 1 1 m m 2 T 2 2 g m 1 T T 2 β J r r = T g m m 2 2 = 2 a = 1 T 1 1 m m g a = J 2 2 m r 1 a = r β g m m 2 1 T T 1 1 2 2 g m m a a a 2 m m m m m g 1 2 1 2 = + + ( ) ) ( ) m m m m g 2 2 2 1 1 = + + β ( ( ) m r T m g 2 1 1 2 2 = 2 2 + ( ) m m 1 m m + + m g 1 2 2 = 2 T ) ( m 1 m m + + + m m 2 2 2 m 一、力矩的功 刚体在合外力矩作用下绕定轴转动而发生角位移时，则力矩对刚体作了功。 §4 力矩的功 动能定理 元功：力矩对质点(或刚体)所作的元功等于力矩和角位移的乘积 其中 外力在定轴上对刚体的合外力矩 当力矩与角速度同号(或同方向)时，力矩的功为正值；当力矩与角速度异号(或反方向)时，力矩的功为负值。 功的正负： 力矩的功率 力矩的功 转动定律 设在合外力矩M的作用下 作用在绕定轴转动的刚体上的合外力矩的元功等于该刚体转动动能的微分。 ------刚体定轴转动的动能定理的微分形式 当绕定轴转动的刚体在外力作用下，角速度从t1时刻ω1改变为t2时刻的ω2时，合外力矩对刚体所作的功为 刚体定轴转动的动能定理：合外力矩对定轴转动的刚体所作的功等于刚体转动动能的增量。 动能定理 [ 例1 ] 一均质细杆可绕一水平轴旋转，