目标跟踪仿真演示 - dr ke shi.pdfVIP

目标跟踪仿真演示 1 运行图形界面 第一步：将tracking 文件夹拷贝到matlab\work 文件夹下，打开matlab, 工作路径设置为 d:\MATLAB704\work\Tracking，如下图所示 图1 方法二：双击此 第二步：打开改路径下的track.m 文件，运行track.m 文件，显示出仿真主界面如图2 。 处运行程序 运行track.m 方法一：在Command Window 输入track, 然后回车 方法二：如上图所示。 图2 第三步：按照如下步骤设置参数： （1）在右边的下拉菜单下选择时间步长数和传感器个数，如图3 和图4 所示； 图3 图4 （2 ）依次选择菜单 Scenario 下的 Generate a map, Generate a track, Generate sensors ，分 别产生一个矩形地图, 目标真实轨迹，传感器节点，如图5,6,7,8 所示。 图5 图5 图6 图 7 第四步：场景产生完毕，点右边的start, 运行仿真。如图8 所示。 图6 图 6 所示，绿色圆点的为传感器，红色星号为目标的真实轨迹，红色边框为目标的估 计轨迹，白色的圆点为目标在每个时间步长内通过贪婪算法调度的传感器。该图为一个目标 运动过程，传感器实时调度。可以看到，第一次时所有的传感器都启动（所有的点都是白色）， 第二次启动的传感器明显减少（部分白色），依次在每个时间步长内都执行贪婪算法来选择 下一步要启动的传感器，这样相当于在每次都尽量关掉最多冗余的传感器，以此来减少能量 的消耗，提高网络的生命周期。 图形界面版函数调用层次结构图： tack.m Scenario genmap.m gentruetrack.m gensensor.m sample_lds.m tackfun.m kalman_mle_greedy.m gre.m.m costfun.m perfromance showresult.m plotellipoid.m error analysis.m energyConsumption.m circle.m plotgauss2d2.m 参数和的修改：打开trackfun.m 文件修改，如下图， 值默认设置为目前假设探测距离和通信距离近似相等，原来在计算目标与传感器 距离时候加了个白噪声干扰，由于带来过大的误差，后来去掉了干扰，所以探测距离和通信 距离近似相等，都为感知半径r, 值在左右比较合适。 值通过将