船舶航向控制系统设计中有关问题的研究.pdfVIP

第26卷 第4期 浙江海洋学院学报(自然科学版) V01．26 No．4 2007年12月 Journal of Zhejiang Ocean University(Natural Science) Dec、，2007 文章编号：1008一S30X(2007)04—0417—04 船舶航向控制系统设计中有关问题的研究 刘国平1，王溪海2，赵秋亮1 (1．浙江海洋学院机电工程学院，浙江舟山 316004；2．大连菱电，辽宁大连 1 16024) 摘 要：研究了船舶航向控制设计中航向控制环与舵机控制间的联结方式，舵机开关控制特性对船舶航行的影响，航向 控制的综合优化指标，以及线性控制原则在航向非线性系统中的主要作用，如何体现在2个舵角(初始舵角和反舵角)控制 量上等问题，以供船舶航向控制工程设计时参考。 关键词：初始舵角；反舵角；航向控制；开关特性 中图分类号：U666．134 文献标识码：A The Research of the Relevant Questions Regarding the Course Control Design of a Ship LIU Guo-ping ，WANG Xi-hai ，ZHAO Qiu-liang (1．Electromechanical Engineering School of Zh~iang Ocean University，Zhoushan 3 16004； 2．Dalian Ryoden，Dalian 116024，China) the connection between course control circuit and steering control；the influence of steering on—off control characteristic on shipping navigation；the synthetic optimum index for the course control；and how the main function of the linear control principle in the system of course non-linear control；is express in the two rudder angle control value(initial rudder angle and opposite rudder angle)，etc．The above things are available for reference during the engineering design of a shipping course contro1． Key words：initial rudder angle；opposite rudder angle；course control；on——off characteristic 我国船舶航向控制系统设计与制造，自二十世纪六七十年代以来，在元件创新、系统类型选择、现代控 制理论与先进工艺应用等各方面，呈现了很大的进步和完善，发展是非常迅速的。但是事物发展的实际试 用中，细究起来，如舵机系统与罗经电路的联接，何种方式好?自动操舵时，初始舵角和反舵角的作用?线 性控制原则与非线性开关系统间的关系?舵机开关特性、灵敏度与回差值对系统航行影响?优化指标指定 收稿日期：2007—08—14 作者简介：刘国平(1951一)，男，浙江舟山人，教授，研究方向：船舶导航与通信 418 浙江海洋学院学报(自然科学版) 第26卷 等仍将有待进一步研究和讨论。 1航向给定与校正环节方案选择 船舶航向控制系统实现了船舶航向给定与校正功能，它是由2个角度系统，以内外环形式构成的。内 环是一个舵角跟随系统，它完成了从指令舵角到反馈舵角间的相互比较与控制。因为指令舵角的任意性， 所以在类型上它是一个随动系统。系统要求有一定跟随精度与速度，在满足上述条件