基于PLC矿用喷涂机械手控制系统设计.pdfVIP

煤 炭 工 程 第47卷第1期 COALENGINEERING Vo1．47．No．1 doi：10．11799／ce201501042 基于 PLC矿用喷涂机械手控制系统设计 余 梅 ，刘国巍 (安徽理工大学，安徽 淮南 232001) 摘 要：针对 目前矿用喷涂机械手操作不灵活、喷涂效果差、容易受干扰等问题，研究并设 计 了一种成本低 、实用性强的喷涂机械手的控制系统。该 系统采用 S7—200PLC和 2MA860H驱 动器控制86BYG250A步进 电机构成开环控制系统，实现 了较精确 的位置控制。并通过对 X—Y 轴矿用喷涂机械手的控制，验证 了该系统操作简单、高效稳定、节能环保、抗干扰能力强，可以 广泛地用于各种矿用设备的喷涂。 关键词 ：步进 电机 ；PLC；驱动器；X—Y轴矿用喷涂机械手 中图分类号：TD403 文献标识码 ：A 文章编号 ：1671—0959(2015)0l-0130-03 DesignonControlSystem ofM ineSprayingManipulatorBasedonPLC YU Mei，LIU Guo—wei (AnhuiUniversityofScienceandTechnology，Huainan232001，China) Abstract：Aimingatthepoormaneuverability，poorsprayingeffectand vulnerabilityto interferenceofcurrentmining sprayingmanipulator，asprayingmanipulatorcontrolsystem with lowercostandbetterpracticba ilitywasdesigned，using s7—200PLCand2MA86H actuatortocontrolthe86BYG250A steppermotorformingopen—loopcontrolsystem．realizing precisepositioncontro1．TheX —Y axiscontrolofmine sprayingmanipulatorshowed that，the system operation was simple，efficient，stbaleandenergysaving，withstronganti—interferenceability． Keywords：steppermotor；PLC；actuator；X—Y axisminesprayingmanipulator PLC与数控技术 、工业机器人并为工业 自动化三大支 柱，PLC既保留了原来可编程序逻辑控制器的所有优点， 又吸收和发展了其他控制装置的优点，在许多场合 ，PLC 可以构成各种综合控制系统，例如构成逻辑控制系统、过 程控制系统等。它比单片机简单、灵活，能够适用恶劣的 矿业环境，抗干扰能力强；在相 同I／0点数的系统 中，比 DCS成本要低40％左右，且具有可靠性高、功能强、体积 图1 系统控制框图 小、重量轻、结构紧凑等特点，容 易实现机电一体化 。 本文选用 86BYG250A型步进电机，采用西门子 s7—200系 制 J。西门子公司生产的s7—200系列 CPU224型PLC，集 列PLC作为控制系统，2MA860H作为驱动器，设计了一套 成了l4个输入点、10个输出点，能够满足设计系统对 I／0 性价比较高的控制系统。 点数的需求。此型号PLC易于掌握、操作方便 、具有丰富的 内置集成功能以及在实时模式下具有速度快、通