基于模糊逻辑的一类非线性系统直接自适应控制-控制理论与应用.pdf

第 18卷第 1期 控制理论与应用 Voi．18，No．1 200i年 2月 CX)NTROLTI-Ef~Y AND APPLICATIONS Feb．．20ol 文章簟号：1000—8152(2001)01—0045一砸 基于模糊逻辑的一类非线性系统直接 自适应控制 朴营国 张俊星 张化光 (东北大学信息科学与工程学院一沈阳，110006) 摘要：针对一类连续非线性不确定系统．基于模糊逻辑提出了一种新的 自适应跟踪控制方法．在此方法中．控 制器由两部分组成：模糊逼近控制器 (FAC)和模糊滑模补偿控翻器 (esMcc)．其中．FAC利用模糊逻辑系统全局逼 近理想控制器，FSMOC用于全局补偿逼近误差和系统的不确定性及消除外部干扰的影响．整个闭环控制系统在 Lyat3tmov意义下全局渐进稳定且系统的跟踪误差收敛于零的某一部域内．最后通过示倒验证了本方法的有效性． 关麓词：模糊逻辑控制；模糊滑模控制；模糊函数逼近；自适应控橱 文献标识码 ：A DirectAdaptiveControlofaClassofNonlinearSystem BasedonFuzzyLogic PIAO Yingguo，ZHANGJunxing and ZHANGHuagum~g (Itl~lalteofInf~mmlonScienceendbIgi地 nB，N he咖 University·Shmyang，l10006，P．R．Oaina) Al删 ：Onthebern ofthefuzzyIo#c，a蝴 nacbIlgccmmlarchltectmeisdeveaopedforaclamofnoolln- ear 越InicsystemsInⅡlemocedm ，Ⅱlec咖舡0IIcriscc~uosedoffuzzy叩 0】dIr眦 c0nt曲 (FAC)andfuzzy出击口g modecompeosa~ ccmtrcAler(FSMO2)，TileFACisusedto叩 0】由r眦 theotx~ lccmtrcAler y，andtheFSMOCis 船 i删 globallyforcompensa~ theapproximationarm andtmcenaimiesofsysteffI~，andmeanwhileanemmngtheexternal di鼬哐ban。c．Globe1锄 珥 cstabilityofthewI d0 ccmmlsystem isobtahledintheLyat3tmovSense，wilhtracking tofscc~vergencytoaneighlxMxx)dofzero．SJlnuiafiollremdtsdemmmmmethed凫酣 麟 ofthe 0Is酣 algorithm． Key _也：fuzzyl0gicconUol；fuzzysutngmodeconUol；fuzzyfUIICIiC~qapproxlmati~；adapIi坩ccmml 1 引言(Inuoduction) 收敛性．文[7]设计了一个全局稳定的间接自适应控 模糊逻辑控制作为一种有效的控制方法在过去 制器，与文[7]相比条件更加宽橙，但仅适用于单位 的几十年中已得到 了广泛而深人 的研究．尽管模糊 控制增益的非线性系统，且控制器结构比较复杂．文 逻辑控制器已被成功地应用于许多工程实际当中， [8]基于模糊基函数网络结合非线性系统输人输出 但其稳定性、鲁棒性、完备性等性能还难以在理论上 线性化理论设计了全局稳定的模糊控制器，但需要 给予充分的分析和证明_1一．如何设计具有全局渐 对系统较多的先验知识 ．本文将结合滑模控制理论， 近稳定性的模糊控制器成为人们所关注的焦点．利