状态方程-青岛理工大学.ppt

邮箱：xchenbuaa@163.com 32学时，闭卷考试，卷面+平时成绩（作业和出勤） 参考书：《线性系统理论》（第一部分），郑大钟编著，清华大学出 版社 数学教材（矩阵知识） 状态: 系统过去、现在和将来的状况 状态空间表达式的不唯一性 如前例，若取 ，则得状态方程： 单输入单输出定常线性系统 多输入多输出定常线性系统 1.2状态变量及状态空间表达式的模拟结构图 状态空间表达式的模拟结构图绘制步骤： a.适当位置画出 个积分器，各积分器输出端为对应的某个状态变量； b.根据状态方程和输出方程，画出相应的加法器和比例器； c.用箭头将这些元件连接起来。 1.3.1 由系统框图建立状态空间表达式 系统框图 1.3.2 由系统机理建立状态空间表达式 解：1)运用基尔霍夫定律，列出回路方程： 4）状态空间表达式： 状态变量： 输入： 输出： 1.3 状态变量及状态空间表达式的建立 建立状态空间描述的三个途径： 一、由系统框图建立 二、由系统的物理或者化学等机理建立 三 、由描述输入输出关系的微分方程或传递函数建立 模拟结构图 状态方程和输出方程 物理系统：根据物理定律写出方程，然后整理成标准形式。 状态变量的个数等于系统独立储能元件的个数 例1-3：考察如下图所示的电路系统，建立该电路以电压源 为输入量，电阻 端电压 为输出量的状态空间表达式。 + ＋ － + ＋ － 2）取状态变量 ，整理状态方程 输出方程： 例1-4：如图， 为质量块，K1,K2为弹力系数，B1,B2为阻尼器，试列出在外力 作用下，以质量 的位移 为输出的状态空间表达式。 解：质量块受力图如下： 依据牛顿定律，有： 现代控制理论 青岛理工大学自动化工程学院 2015-09-01 绪论 控制理论的发展历程 经典控制理论（Classical Control Theory） 现代控制理论（Modern Control Theory） 绪论 经典控制理论（Classical Control Theory） 1868年，马克斯威尔（J.C.Maxwell）解决了蒸汽机调速 系统中出现的剧烈振荡的不稳定问题，提出了简单的稳 定性判据； 绪论 经典控制理论（Classical Control Theory） 1895年，劳斯（Routh）和赫尔维茨（Hurwitz）把马克斯韦尔的思想扩展到高阶微分方程描述的更复杂的系统中，各自提出了两个著名的稳定性判据：劳斯判据和 赫尔维茨判据 ，基本上满足了二十世纪初期控制工程师的需要； 绪论 经典控制理论（Classical Control Theory） 1932年，奈奎斯特（H.Nyquist）提出了频域内研究系统的频率响应法，为具有高质量的动态品质和静态准确度的军用控制系统提供了所需的分析工具； 绪论 经典控制理论（Classical Control Theory） 1948年，伊万斯（W.R.Ewans）提出了复数域内研究系统的根轨迹法； 建立在奈奎斯特的频率响应法和伊万斯的根轨迹法基础上的理论，称为经典（古典）控制理论（或者自动控制理论） 绪论 经典控制理论（Classical Control Theory） 1947年控制论的奠基人美国人维纳（N.Weiner)把控制论引起的自动化同第二次产业革命联系起来，并于1948年出版了《控制论-关于在动物和机器中控制与通讯的科学》, 书中论述了控制理论的一般方法，推广了反馈的概念，为控制理论这门学科奠定了基础。 绪论 经典控制理论（Classical Control Theory） 从四十年代到五十年代末，经典控制理论的发展与应用使得整个世界的科学水平出现了巨大的飞跃，几乎在工业、农业、交通运输及国防建设的各个领域都广泛应用了自动控制技术。 绪论 科学技术的发展给现代控制理论的发展准备了两个重要的条件：现代数学和数字计算机。 现代数学，例如泛函分析，现代代数等，为现代控制理论提供了各种各样的分析工具，而数字计算机的出现则为现代控制理论发展提供了应用的平台。 绪论 现代控制理论（Modern Control Theory） 五十年代后期，贝尔曼（Bellman）等提出了状态分析法，在1957年提出了动态规划； 1959年，卡尔曼（Kalman）和