运动控制系统期末复习第4章素材.ppt

三相二极管整流电路的输入电流波形 进线电抗器 ——二极管整流器虽然是全波整流装置，但由于其输出端有滤波电容存在，因此输入电流呈脉冲波形，如下图所示。 控制电路——现代PWM变频器的控制电路大都是以微处理器为核心的数字电路，其功能主要是接受各种设定信息和指令，再根据它们的要求形成驱动逆变器工作的PWM信号。微机芯片主要采用8位或16位的单片机，或用32位的DSP。 PWM信号产生——可以由微机本身的软件产生，由PWM端口输出，也可采用专用PWM生成电路芯片。 检测与保护电路——各种故障的保护由电压、电流、温度等检测信号经信号处理电路进行分压、光电隔离、滤波、放大等综合处理，再进入A/D转换器，输入给CPU作为控制算法的依据，或者作为开关电平产生保护信号和显示信号。 信号设定——需要设定的控制信息主要有：U/f 特性、工作频率、频率升高时间、频率下降时间等，还可以有一系列特殊功能的设定。由于通用变频器-异步电动机系统是转速或频率开环、恒压频比控制系统，低频时，或负载的性质和大小不同时，都得靠改变 U / f 函数发生器的特性来补偿，使系统达到恒定，甚至恒定的功能，在通用产品中称作“电压补偿”或“转矩补偿”。 补偿方法 实现补偿的方法有两种： 一种是在微机中存储多条不同斜率和折线段的U / f 函数，由用户根据需要选择最佳特性； 另一种办法是采用霍耳电流传感器检测定子电流或直流回路电流，按电流大小自动补偿定子电压。但无论如何都存在过补偿或欠补偿的可能，这是开环控制系统的不足之处。 给定积分——由于系统本身没有自动限制起制动电流的作用，因此频定设定信号必须通过给定积分算法产生平缓升速或降速信号，升速和降速的积分时间可根据负载需要由操作人员分别选择。 t f f * u f u 斜坡函数 U / f 曲线 脉冲发生器 驱动 电路 工作频 率设定 升降速 时间设定 电压补偿设定 PWM产生 PWM电压/频率协调控制变频器的基本控制原理 问题的提出 前节所述的转速开环变频调速系统可以满足平滑调速的要求，但静、动态性能都有限，要提高静、动态性能，首先要用转速反馈闭环控制。转速闭环系统的静特性比开环系统强，这是很明显的。 4.5.2 转速闭环、转差频率控制的变频调速系统 1 转差频率控制的基本概念 控制拖动系统的动态性能其实就是控制电机的拖动转矩. 异步电机中, 令ωs=sω1(转差频率）,Km=3np,在S很小且?m恒定的前提下： Te≈Km(Us/ ω1) 2 ωs/Rr′ 根据式 Te≈Km(Us/ ω1) 2 ωs/Rr′得:当S很小且?m恒定时,Te近似与ωs成正比. 因此在上条件下,只要控制好ωs就可以控制好Te,从而控制好系统的动态性能,使系统更加精确.这就是转差频率控制的意义. 2 转差频率控制的规律 ◎转差频率控制的第一个条件是S很小,如何理解S很小?怎样使S很小? ωs Te 0 根据式 可得关系曲线如右: 由曲线特性得到,当ωs＜ ωsmax时,Te和ωs成正比.这就是S很小的概念. ωsmax ωsm Temax Tem 对上式取极限,有 因此在控制过程中只需要对ωs限幅,就可以保证 “S很小”的要求,即Te和ωs成正比. 这就是转差控制的第一个规律. ◎转差控制的第二个要求是: ?m保持恒定.怎样保持呢? 前已指出：按恒 Eg/?1 控制时可保持?m恒定 因此，要实现恒 Eg/?1控制，须在Us/?1 = 恒值的基础上再提高电压 Us 以补偿定子电流压降。 如果忽略电流相量相位变化的影响，不同定子电流时恒 Eg/?1 控制所需的电压-频率特性 Us = f (?1, Is) 如下图所示。 不同定子电流时恒控制所需的电压-频率特性 O Us /?1=Const. Eg/?1=Const. 定子电流增大的趋势 这就是转差控制的 第二个规律. ◎转差控制规律总结(两点): (1)在ωs＜ ωsmax的范围内,转矩Te基本上和ωs成正比,条件是气隙磁通恒定. (2)按前图中的规律控制定子电压和频率,就能保持?m恒定. FBS 电压型逆变器 PWM M 3 ~ ASR 3 转差频率控制的变频调速系统 频率控制——转速调节器ASR的输出信号是转差频率给定 ?s* ，与实测转速信号? 相加，即得定子频率给定信号 ?1* ，即?s*+ ?= ?1* 电压控制——由 ?1和定子电流反馈信号 Is 从微机存储的 Us = f (?1 , Is) 函数中查得定子电压给定信号 Us* ，用 Us* 和 ?1* 控制PWM电压型逆变器，即得异步电机调速所需的变压变频电源。 4 转差频率控制的性能评价 ★优点