信号与系统连续时间LTI系统的稳定性.ppt

§5.7.4 连续时间LTI系统的稳定性 一．系统稳定性的定义 二．系统稳定性的判断 二．系统稳定性的判断 二．系统稳定性的判断 二．系统稳定性的判断 二．系统稳定性的判断 二．系统稳定性的判断 二．系统稳定性的判断 二．系统稳定性的判断 信号与系统 * 信号与系统 * 系统稳定定义为任何有界的输入将引起有界的输出，简称BIBO稳定（Bounded Input Bounded Output） 连续时间LTI系统为因果系统的充要条件为 连续时间、因果LTI系统稳定的充要条件是冲激响应绝对可积，即 系统稳定性是系统本身的特性，与输入信号无关。 连续时间LTI系统稳定性的问题和系统因果性是密切相关的，这里只考虑因果系统的稳定性。 （1）当 H(s) 的所有极点全部位于平面的左半平面，不在虚轴上，则系统是稳定的。 （2）当H(s)在平面虚轴上有一阶极点，其余所有极点全部位于平面的左半平面，则系统是临界稳定的。 （3）当H(s)含有右半平面的极点或虚轴上有二阶或二阶以上的极点时，系统是不稳定的。 由系统函数的极点分布可以判断连续时间、因果LTI系统系统稳定性 H(s) 的假分式时，不稳定。 H(s) 的真分式，有可能稳定。 由系统函数判断连续时间、因果LTI系统系统稳定性 当系统的参数都是给定具体数值时，当然可以应用上面讨论的方法，计算出系统函数的每一个极点，然后根据极点位置来判断系统是否稳定 。 但在系统有参数是未定，或需要判断系统参数满足什么条件下系统是否稳定一类问题时，应用上面的方法就很不方便了。 必须借助于其他稳定性的判别方法 劳斯（Rooth)判据 霍尔维茨(Horwitz)判据 简单详细介绍这两个判据，然后介绍由这两个判据得到的适用3阶或3阶以下系统稳定的简化的判别方法。 霍尔维茨（Hurwitz）判断法 设 阶连续线性时不变系统的系统函数为 其中， ， 与 均为实常数。 的各项系数 都不等于零，并且 全为正实数或全为负实数。 系统稳定的必要条件是： 霍尔维茨多项式： 【例5-7-5】已知系统函数 如下，试判断该系统是否稳定？ ； 解：（1） 分母多项式即有正系数有负系数，所以系统不稳定； （2） 分母多项式中缺项，所以系统不稳定；  （3） 分母多项式满足稳定系统的必要条件，但是否稳定还需进一步分解检验。 对 进行因式分解，得 可见， 有一对正实部的共轭复根，所以该系统不稳定。 罗斯（Routh）判断法 设 阶连续线性时不变系统的系统函数为 其中， ， 与 均为实常数。 的分母多项式为 将各项系数排成罗斯表，即 罗斯阵列前两行由 多项式的系数构成。 第三行以后的系数由递推式计算。 依此类推，将罗斯表列出。如果是 阶系统， 行。 罗斯表就有 罗斯准则为： （1）阵列中首列元素同号时，其根全位于 左半平面，则系统为稳定系统； 右半平面根，右半平面根的个数 （2）阵列中首列元素有变号时，则含有 为变号次数，则系统为不稳定系统。 通常联合使用罗斯—霍尔维茨准则：（简化判别过程） (1)使用霍尔维茨准则剔除不稳定的系统。 (2)满足霍尔维茨准则的，还不能确定系统的稳定的性。可以罗斯准则最终确 定其稳定性。 则有 即 罗斯阵列为 【例5-7-6】已知某因果系统的系统函数为 ， 应该满足什么条件？ 为使系统稳定， 要使系统稳定，有 的系数必须全部大于 解：要使系统稳定，则 故 ， 【例5-7-7】对于三阶系统，分母多项式为 应该满足什么条件？ 为使系统稳定， 解：若 ，不难得出 ，系统稳定的必要条件为 列写由罗斯阵列 使系统稳定，根据罗斯判据 即 （1）一阶系统 ，显然只要参数满足 即为稳定。 为临界稳定。 （3）三阶系统 必须满足条件 且 系统才是稳定的 （2）二阶系统 只要参数满足 即为稳定。 或 属于为临界稳定。 假设系统函数分母多项式的最高项系数为1 三阶以下系统稳定的判定的充要条件 例：设系统方框图如图所示，求 （1）系统函数H(s) （2）系统稳定，参数K满足的条件 解： 由Mason公式可