一种考虑透镜畸变的高效摄像机标定方法.pdfVIP

第20卷第11期 武 汉 科 技 学 院 学 报 Vl01．20 NO．11 2007年 1 1月 JOURNAL OF WUHAN UNIVERSITY OF SCIENCE AND ENGINEERING Nov．2007 一 种考虑透镜畸变的高效摄像机标定方法 王 晖 (武汉科技学院计算机科学学院，湖北 武汉430073) 摘 要：本文研究了基于几何图像信息渲染的摄像机标定技术，以针孔摄像机模型为基础，综合考虑 了摄像机的透镜径向畸变效应和切向畸变效应，将摄像机的内外参数、有效焦距、畸变系数、不确定 因子统一于参数求解的线性方程组中，并借助于开放计算机视觉函数库OpenCV，实现了一种基于“两 步法”摄像机标定的改进算法。通过实验分析和比较了利用角点检测获得的图像坐标和利用本文中的 摄像机标定算法得到的图像坐标，结果证明本文中的标定算法实现简单，精度高，稳定性好。 关键词：摄像机标定；透镜畸变；两步法 中图分类号：TP335 文献标识码：A 文章编号：l009—5l60(2007)～0036—04 在图像测量过程以及机器视觉应用中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间 的相互关系，必须建立摄像机成像的几何模型，这些几何模型参数就是摄像机参数。在大多数条件下这些参数 必须通过实验与计算才能得到，这个求解参数的过程就称之为摄像机标定。无论是在图像测量或者机器视觉应 用中，摄像机参数的标定都是非常关键的环节，其标定结果的精度及算法的稳定性直接影响摄像机工作产生结 果的准确性…。因此，做好摄像机标定是做好后续工作的前提，提高标定精度是科研工作的重点所在。 目前已提出了很多标定方法，按其求解算法大致可分为线性法、非线性法、两步法。传统的线性法采用最小 二乘法求解线性方程组获得转换参数，算法速度快但没考虑摄像机镜头的畸变，准确度欠佳 】。非线性法一般通 过迭代优化求解，可以得到比较高的标定精度，但其算法比较繁琐，速度慢，而且对噪声和初值选择较敏感。本文 采用的标定方法是基于 “两步法”的传统摄像机标定方法，该方法比主动视觉摄像机标定方法和摄像机自标定 方法标定精度高，且经过多年的研究已经发展得比较成熟，鲁棒性高口J。但以往的两步法实现复杂，且大多数 并没考虑透镜的径向畸变效应和切向畸变效应。针对不足，本文提出了一种综合考虑了透镜径向畸变和切向畸 变效应的摄像机模型，并借助OpenCV形成程序来实验算法，整个标定过程简便、快速，无须人工介入，只需 用户导入标定图片，沿菜单操作即可。而OpenCV是Intel开源计算机视觉库，实现了图像处理和计算机视觉方 面的很多通用算法。 1 摄像机标定原理 1．1考虑畸变的摄像机模型 摄像机的成像过程可以通过一个数学模型来大致地模拟，通过它可以获得被测物体与图像之间的几何关系。 本文采用的成像模型基础是小孔透视模~(pin--hole mode1)。由于实际的成像过程是一个复杂的光学过程，而 小孔透视模型是理想的线性模型，它并不考虑镜头畸变的影响，所以难以精确地描述这一光学过程。为了使模 型更客观地反映数码相机的成像过程，需要对小孔透视模型进行必要的修正，引入反映畸变影响的修正系数『41。 设(Xw，Yw，zw)为世界坐标系中物体点P的三维坐标；(X，Y，z)：P在摄像机坐标系中的三维坐标；fXp， Yp)：理想Pin—hole摄像机模型下P点的图像坐标；(Xd，Yd)：P点的实际图像坐标，d为透镜畸变；(U，v)：P 点的计算机图像(帧存)坐标，以象素为单位；(uO，VO)为：计算机图像(帧存)中心坐标，以象素为单位。摄像 收稿日期：2007—08—14 作者简介：王晖(1985一)，男，硕士研究生，研究方向： 形图像处理 第11期 王 晖：一种考虑透镜畸变的高效摄像机标定方法 37 机模型的建立就是从 (Xw，Yw，Zw)~lJ(u，v)的过程，其变换步骤为： (1) 世界坐标系 (Xw，Yw，Zw)到摄像机坐标系(x，Y，z)的变换。