第三章1控制系统的时域分析法.pptVIP

* §３.１ 系统性能指标 §３.２　一阶系统性能分析 §３.５　控制系统的稳定性分析 §３.３　二阶系统性能分析 §３.４　高阶系统的时域分析 第三章 控制系统的时域分析法 §３.６　控制系统的稳态误差分析 分析方法概述 系统 G(s) 1. 指标分析—系统响应的标准与计算 ①典型的输入信号； ②典型的输出的性能指标定义； ③典型系统的性能指标计算。 2. 性能分析—系统响应与结构、参数之间的关系 ①结构参数与响应的收敛性（稳定性分析）； ②结构参数与响应的精确度（误差分析）。 时域分析的内容 §3.1 典型输入信号与时域分析性能指标 一、典型输入信号 二、时域性能指标 为了准确地描述系统的稳定性、准确性和快速性三方面的性能，定义若干个反映稳、准、快三方面性能的指标。 一、典型输入信号 1.阶跃函数 A=1 时称为单位阶跃函数 阶跃信号 数学表达式 拉氏变换 2.斜坡函数 A=1 时称为单位斜坡函数 斜坡信号 数学表达式 拉氏变换 3.脉冲函数 A=1 时称为单位脉冲函数 面积为A 脉冲信号 数学表达式 拉氏变换 4.抛物线函数 A=1 时称为单位抛物线函数 抛物线信号 数学表达式 拉氏变换 5.正弦函数 A——振幅 ω——角频率 当 A=1 是为 单位正弦函数 正弦信号 数学表达式 拉氏变换 二、时域性能指标 t y(t) 0 r(t)=1 系统响应的动态过程解释 响应曲线 希望值 y (∞) 允许误差带 暂态过程 稳态过程 跟随性能(只有输入，没有干扰） t y(t) 0 y∞1 抗扰性能（只有干扰，没有输入） 希望值 y (∞) 允许误差带 暂态过程 稳态过程 时间tr 上 升 峰值时间tp A B 超调量σ% = A B 100% 调节时间ts 动态性能指标定义1 上升时间tr 调节时间 ts 动态性能指标定义2 §3.2 一阶系统分析 一、数学模型 二、典型输入响应 三、线性定常系统的重要特性 根据系统的输出响应求取系统的性能指标,从而分析系统的性能，是时域分析法分析系统性能的基本方法。 一、数学模型 T=1/K——时间常数 数学表达式 结构图形式 二、典型输入响应 1.单位阶跃响应 输入： 输出： 响应： 单位阶跃响应 t→∞时，该项衰减到零，称为暂态分量，常用 ytt 表示。 不衰减的项，称为稳态分量，常用 yss 表示。 y’(0)=1/T y(T)=0.632y(∞) y(2T)=0.865y(∞) y(3T)=0.95y(∞) y(4T)=0.982y(∞) 5%的误差带 画图时 T=0.5s 响应的两个重要特征： ①响应可以用 T 来度量； ②响应的初始斜率等于 1/T。 T 极点分布： Im Re O 系统零极点与响应的关系 0.1 [例题] 求① T=？ ② ts≤0.1s时，反馈系数？ [解] ①写出系统传函的标准式 ②用 α 代替0.1写出系统传函的标准式 α 2.单位斜坡响应 输入： 输出： 响应： 单位斜坡响应 T ? 希望值 响应 跟随误差 一阶系统跟随斜坡输入是有误差的，且为常数 T。 画图时 T=0.5s 3.单位脉冲响应 输入： 输出： 响应： 单位脉冲响应 y(0)= T 1 y’(0)=T 画图时 T=0.5s 4.单位抛物线响应 输入： 输出： 响应： 三、线性定常系统的重要特性 同理 *