基于动力学的stewart平台振动控制策略研究 - 农业机械学报.pdf

２０１０年 ６月 农 业 机 械 学 报 第 ４１卷 第 ６期 ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１０．０６．００４ 基于动力学的Ｓｔｅｗａｒｔ平台振动控制策略研究 杨　宇　郑淑涛　韩俊伟 （哈尔滨工业大学机电工程学院，哈尔滨 １５０００１） 　　【摘要】　针对利用基于运动学控制方法的大负载、高质心 Ｓｔｅｗａｒｔ平台实现某一姿态下的单自由度正弦振动 时将引起其他自由度上的耦合振动问题，提出了一种在位置闭环控制条件下基于动力学的振动控制策略。该控制 策略利用动力学模型所计算的各液压缸出力控制平台振动，提高了控制精度。最后利用 Ｓｔｅｗａｒｔ平台在 １５°俯仰姿 态下对该方法进行了实验验证，通过比较运动学和动力学两种控制方法的振动响应，表明提出的控制方法能够有 效抑制由负载引起的耦合振动，实现了Ｓｔｅｗａｒｔ平台在任意姿态下的精确振动控制。 关键词：道路模拟振动台　Ｓｔｅｗａｒｔ平台　振动　耦合控制　多体动力学 ＋ 中图分类号：ＴＰ２７３；Ｕ４６７５２５ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１０）０６００２００５ ＳｔｅｗａｒｔＰｌａｔｆｏｒｍＶｉｂｒａｔｉｏｎＣｏｎｔｒｏｌＳｔｒａｔｅｇｙＢａｓｅｄｏｎＤｙｎａｍｉｃｓ ＹａｎｇＹｕ　ＺｈｅｎｇＳｈｕｔａｏ　ＨａｎＪｕｎｗｅｉ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃｓＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＨａｒｂｉｎＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｈａｒｂｉｎ１５０００１，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ Ｗｉｔｈｈｅａｖｙｌｏａｄａｎｄｈｉｇｈｃｅｎｔｅｒｏｆｇｒａｖｉｔｙ，ｔｈｅＳｔｅｗａｒｔｐｌａｔｆｏｒｍｂａｓｅｄｏｎｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｃｏｎｔｒｏｌｓｔｒａｔｅｇｙ ｖｉｂｒａｔｅｄｉｎｏｎｅｄｅｇｒｅｅｏｆｆｒｅｅｄｏｍｗｉｌｌｃａｕｓｅｔｈｅｖｉｂｒａｔｉｏｎｉｎｏｔｈｅｒｄｅｇｒｅｅｓｏｆｆｒｅｅｄｏｍ．Ｔｏｓｏｌｖｅｔｈｉｓ ｐｒｏｂｌｅｍ，ａｖｉｂｒａｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｓｔｒａｔｅｇｙｕｓｅｄｉｎｔｈｅｐｏｓｉｔｉｏｎｃｌｏｓｅｄｌｏｏｐｗａｓｐｒｅｓｅｎｔｅｄｂａｓｅｄｏｎｔｈｅＳｔｅｗａｒｔ ｐｌａｔｆｏｒｍｄｙｎａｍｉｃｓ．Ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｉｓｃｏｎｔｒｏｌｓｔｒａｔｅｇｙ，ｔｈｅａｃｔｕａｔｏｒｆｏｒｃｅ，ｃａｌｃｕｌａｔｅｄｂｙｔｈｅｄｙｎａｍｉｃｓ ｍｏｄｅｌ，ｗａｓｕｓｅｄｔｏｃｏｎｔｒｏｌｔｈｅｐｌａｔｆｏｒｍｖｉｂｒａｔｉｏｎ，ａｎｄｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｐｒｅｃｉｓｉｏｎｗａｓｉｍｐｒｏｖｅｄ．Ａｔｌａｓｔｔｈｉｓ ｖｉｂｒａｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｓｔｒａｔｅｇｙｗａｓｖａｌｉｄａｔｅｄｗｉｔｈｔｈｅＳｔｅｗａｒｔｐｌａｔｆｏｒｍｉｎ１５°ｐｉｔｃｈｐｏｓｔｕｒｅ．Ｃｏｍｐａｒｉｎｇｔｈｅ ｖｉｂｒａｔｉｏｎｒｅｓｐｏｎｓｅｏｆｔｈｅＳｔｅｗａｒｔｐｌａｔｆｏｒｍｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄｂｙｋｉｎｅｍａｔｉｃｓａｎｄｄｙｎａｍｉｃｓｒｅｓｐｅｃｔｉｖｅｌｙ，ｔｈｅｒｅｓｕｌｔｓ ｓｈｏｗｅｄｔｈａｔｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄｃｏｎｔｒｏｌｓｔｒａｔｅｇｙｃｏｕｌｄｒｅｄｕｃｅｔｈｅｃｏｕｐｌｉｎｇｖｉｂｒａｔｉｏｎｃａｕｓｅｄｂｙｔｈｅｐｌａｔｆｏｒｍｌｏａｄ ｅｆｆｅｃｔｉｖｅｌｙ，ａｎｄｃｏｕｌｄａｃｈｉｅｖｅｔｈｅｐｒｅｃｉｓｅｖｉｂｒａｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｉｎａｎｙｐｌａｔｆｏｒｍｐｏｓｅ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ　 Ｒｏａｄｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｓｈａｋｉｎｇｔａｂｌｅ，Ｓｔｅｗａｒｔｐｌａｔｆｏｒｍ，Ｖｉｂｒａｔｉｏｎ，Ｃｏｕｐｌｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌ， Ｍｕｌｔｉｂｏｄｙｄｙｎａｍｉｃｓ 法比较成熟［６～７］。而对于 Ｓｔｅｗａｒｔ平台，由于各个激