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柔索悬挂平台振动控制及稳定性研究高彦锟程源任革学等柔索悬挂平台振动控制及稳定性研究高彦锟程源任革学黄德修华中科技大学武汉中山大学广州清华大学北京摘要在柔索悬挂条件下利用多体动力学与控制理论以及特征系统实现算法研究了平台的基平台受到扰动时其末端执行器的控制稳定性问题提出了相应的控制策略用自行研制的多体动力学与控制仿真软件分析了不同弹性系数在柔索悬挂条件下平台的动态特性并用对系统的模态进行了比较获得了动力学上可控的悬挂支撑方案以数值仿真分析结果为基础设计了柔索悬挂平台的试验方案对实际控制效果进行了研
柔索悬挂 平台振动控制及稳定性研究———高彦锟 程 源 任革学等
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柔索悬挂 Stewart平台振动控制及稳定性研究
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高彦锟 程 源 任革学 黄德修
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1.华中科技大学 武汉 430074暋暋2.中山大学 广州 510275
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3.清华大学 北京 100084
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摘要 在柔索悬挂条件下 利用多体动力学与控制理论以及特征系统实现算法 eiensstemreali灢
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zationalorithm ERA 研究了Stewart平台的基平台受到扰动时其末端执行器的控制稳定性问题 提
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出了相应的控制策略 用自行研制的多体动力学与控制仿真软件分析了不同弹性系数在柔索悬挂条件
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下Stewart平台的动态特性 并用ERA对系统的模态进行了比较 获得了动力学上可控的悬挂支撑方
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案 以数值仿真分析结果为基础设计了柔索悬挂 Stewart平台的试验方案 对实际控制效果进行了研
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究 验证了数值仿真结果的正确性
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关键词 Stewart平台 柔索 多体动力学 特征系统实现算法 振动控制
中图分类号: 文章编号: — ( ) — —
O39暋暋暋 1004 132X200816 1929 06
ControlSimulationandSabilitStud ofCable-susendedStewartPlatform
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1.Huazhon UniversitofScienceandTechnolo Wuhan 430074
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2.SunYat-SenUniversit Guanzhou 510275暋暋3.TsinhuaUniversit Beiin 100084
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