控制系统稳态性能指标-专题精讲.pptxVIP

第7讲 控制系统稳态性能指标;建模;第7讲 控制系统的稳态性能指标; 控制系统的典型结构;系统输入的一般表达式为:;;不同型别系统的阶跃响应曲线 ;;不同型别时系统的斜坡响应曲线:;;(a);取不同的u;（1）在同一种输入信号情况下，增大积分因子 数目，即增加 v，系统的稳态性能可以改善。;（4）从理论上讲，系统类型越高，对消除误差越有利。但 时，系统较难稳定，实际中很少使用。;【例1】已知系统的结构如图所示。求系统的稳态误差。; 控制系统的典型结构;扰动信号作用下的稳态误差;【例2】已知 , , 求系统的稳态误差。;【例3】已知 , , 求系统的稳态误差。;;1. 时，系统开环传递函数为：;%求单位阶跃扰动输入的稳态误差程序 Ka=80; %选择Ka值 nf=[5000];df=[1 1000];ng=[1];dg=[1 20 0];%传递函数表示 [num,den]=feedback(ng,dg,Ka*nf,df); %求误差传递函数 num=-num; %干扰信号为负值 t=[0:0.01:2]; %设置仿真时间 y=step(num,den,t); %单位阶跃响应 plot(t,y),grid ylabel(‘y(t)’),xlabel(‘Times(sec)’);3.忽略线圈感应影响，根据给行性能要求选择合适的Ka值; 时，系统输出为：;%求系统对单位阶跃输入的响应 Ka=30; %选择Ka值 t=[0:0.01:1]; %设置仿真时间 nc=[5*Ka];dc=[1];ng=[1];dg=[1 20 0];%传递函数表示 [n,d]=series(nc,dc,ng,dg); [num,den]=cloop(n,d); %计算闭环传递函数 y=step(num,den,t); %单位阶跃响应 plot(t,y),grid ylabel(‘y(t)’),xlabel(‘Times(sec)’) ;%求系统对单位阶跃扰动的响应 Ka=30; %选择Ka值 t=[0:0.01:1]; %设置仿真时间 nc=[5*Ka];dc=[1];ng=[1];dg=[1 20 0];%传递函数表示 [num,den]=feedback(ng,dg, nc,dc); %计算闭环传递函数 num=-num; %干扰信号为负值 y=step(num,den,t); %单位阶跃响应 plot(t,y),grid ylabel(‘y(t)’),xlabel(‘Times(sec)’) ;故不能满足所有性能指标！;1.一型系统当输入为单位斜坡函数时，其响应的稳态误差恒为________。 2.输入相同时，系统型别越高，稳态误差越_______。 3.在单位斜坡输入信号的作用下，0型系统的稳态误差ess =__________。 4.稳态误差ess与误差信号E(s)的函数关系是（ ） B. C． D． 5.系统输出响应的稳态值与___________之间的偏差称为稳态误???ess。 ;6.设控制系统的开环传递函数为 ，该系统为( ) ?A．0型系统 B．1型系统 C．2型系统 D．3型系统 7.控制系统的稳态误差ess反映了系统的（　　　） A.稳态控制精度 B.相对稳定性 C.快速性D.平稳性 8.一阶系统G(s)=K/(TS+1)的放大系数K愈小，则系统的输出响应的稳态值（ ） A.不变 B.不定 C.愈小 D.愈大 9．控制系统的上升时间tr、调整时间ts等反映出系统的( ) A.相对稳定性 B.绝对稳定 C.快速性 D.平稳性 ;10.设一单位反馈控制系统的开环传递函数为 ，要求KV=20，则K=( ) A．10 B．20 C．30 D．40 11.一般讲，如果开环系统增加积分环节，则其闭环系统的相对稳定性将( ) A.变好 B.变坏 C.不变 D.不定 12.已知系统的结构图如下，预保证阻尼比z和单位斜坡信号输入时的稳态误差ess =0.25，试确定参数K和t的取值。 ;建模