一类ποωερ 抓持接触力分解的一般表达式α - 机器人.pdfVIP

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第卷第期机器人年月文章编号一类抓持接触力分解的一般表达式李剑锋张玉茹张启先北京航空航天大学机器人研究所北京摘要与灵巧抓持相比抓持可承受较大的外部载荷能够更稳定地抓持物体但由于抓持机构与物体间的约束较多且接触点可出现在抓持机构中活动度有限的构件上因此不能采用已有的适用于灵巧抓持的接触力分解方法对其接触力进行分解本文在对一类抓持机构的结构特征进行分析的基础上适当地建立了接触坐标系和物体坐标系通过对接触力空间进行分解给出了抓持接触力分解的一般表达式并根据该表达式建立了此类抓持的外部载荷与关节力矩及接触

第 卷第 期 机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年 月 √ 文章编号222 一类Ποωερ抓持接触力分解的一般表达式α 李剑锋 张玉茹 张启先 北京航空航天大学机器人研究所 北京 摘 要 与灵巧抓持相比 抓持可承受较大的外部载荷 能够更稳定地抓持物体 但由于抓 ° 持机构与物体间的约束较多 且接触点可出现在抓持机构中活动度有限的构件上 因此不能采用已有 的适用于灵巧抓持的接触力分解方法对其接触力进行分解本文在对一类°抓持机构的结构特 征进行分析的基础上 适当地建立了接触坐标系和物体坐标系 通过对接触力空间进行分解 给出了 抓持接触力分解的一般表达式 并根据该表达式 建立了此类 抓持的外部载荷与关节力矩及接 ° 触力之间的显函数关系 关键词 一类 抓持 接触力空间 接触力分解 一般表达式 ° 中图分类号 ×° 文献标识码 1 引言 多指手通过指节 手掌及指端与物体多点接触抓持物体时 手与物体之间的约束数目较 ! 多 物体相对于手掌的运动能力有限或不具有运动能力 文 称这类抓持为 抓持 由 ≈ ° 文 知 当物体相对于手掌的对动度 时 抓持能够承受较大的外部载荷 可被 ≈ Νχ[ ° 动地抵抗外部载荷扰动的影响 具有较好的抓持稳定性 若对动度 则抓持机构除了 Νχ 能较稳定地抓持物体外 还可对其进行一定的操作 文 通过引入描述接触性质的选择矩阵 ≈ 并根据所建立的静力学约束关系 对 抓持的接触力提出一种矩阵运算的分解方法 文 ° 根据抓持矩阵和多指手雅可比矩阵转置阵的零空间和它们的正交补空间 给出一种对接触 ≈ 力进行分解的方

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