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维普资讯 第 24卷 第 3期 航 空 学 报 VoII24No．3 2003年 5月 ACTA AER0NAUTICA ET ASr『R0NAUTICA SINICA M av 2003 文章编号 ：1000—6893(2003)03—0269—04 MIMS／GPS组合导航系统设计与实验 顾启泰 ，尚 捷 ，毛 刚，刘学斌 (清华大学 精密仪器与机械学系，北京 100084) DesignandExperimentofM IMS／GPS Integrated NavigationSystem GU Qi—tai，SHANGJie，MAo Gang，LIU Xue—bin (DepartmentofPrecisionInstrumentsandMcehanology，TsinghuaUniversity，Beijing 100084，China) 摘 要 ：GPS接收机与微型惯性传感器组成 的低成本、轻小型组合导航系统可 以弥补各 自的不足，防止导航 定位误差随时间积累，并且提高了系统的抗干扰能力 。采用状态和偏差去耦估计方法 ，在开环卡尔曼滤波器 结构的基础上 ，引入 了偏差反馈补偿 ；并利用双 GPS接收机测量方位角解决了组合系统 的初始方位对准 问 题 。车载实验表 明，样机的定位精度和 GPS相当，并具有较好 的重复性 。尤其是当GPS短时间失锁时 ，系统 仍能保持较高的定位精度 ，从而增强了系统的可靠性 。 关键词 ：微型惯性测量系统 ；全球定位系统 ；组合系统 中图分类号 ：V249．32 文献标识码 ：A Abstract：TheintegrationofGPSrceeiversandmicro-miniatureinertialsensorscharacterizedbyitssmallsize，light weightandlow cOStcanovercometheirownshortcomings，avoidthepositioningerroraccumulatedwiththergowing time，andimprovetheanti—interferenceabilityofthesystem ．Thedeocupledstateandbiasestimationandbiasfeed— backocmpensationareusedonthebasisoftheopenKalmanfilteringsturcture．Bi—GPSreceivers areapplide tomea— suretheazimuthangleintermsofinitialalignmentoftheintergatde system ．Vehicletestsshow thatthepositioning accuracyoftheprototypeisabouttheasmetotheGPS，andisprovidde withaquitegoodrepeatability．Espceially， whenGPSreceiverswerenotlockde insynchronism forashorttime，thesystem wouldstillkeepthehighposition— ingaccuracy．Thenthereliabilityofthesystem hasbeenincraesed． Keywords：micro-miniatureinertialmaesurementsystem ；globalpositioningsystem ；integratde system 微型惯性传感器与传统 的惯性传感器相 比， 1 系统组合 具有体积小、重量轻 、成本低 、功耗低 、可