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第三章 控制系统的时域分析 第三章 控制系统的时域分析 第一节 典型的试验信号 典型的试验信号一般应具备两个条件 第二节 一阶系统的时域响应 第三节 二阶系统的时域响应 第四节 高阶系统的时域响应 第六节 线性定常系统的稳定性 第七节 劳斯稳定判据 第八节 控制系统的稳态误差 求系统稳定的K值范围 自动控制理论 欲使系统稳定则应满足 排劳斯表时，有两种可能出现的特殊情况： 1）劳斯珍中某一行中的第一项等于零，而该行的其余各项不全为零。解决的办法是以一个很小正数ε来代替为零的这项。然后完成劳斯表的排列 结论： 如果第一列ε上面的系数与下面的系数符号相同，则表示方程中有一对其它虚根存在；如果第一列系数中有符号变化，其变化的次数等于该方程在S平面右方根的数目。 自动控制理论 例3-8 已知系统的特征方程为 ，试判别相应系统的稳定性 解： 列劳斯表 方程中有对虚根，系统不稳定。 例3-9 已知系统的特征方程为 ，试用劳斯判据确定方程式的根在S平面上的具体分布 解： 列劳斯表 2）如果劳斯表的某一行中所有的系数都为零，则表示相应方程中含有一些大小相等，径向位置相反的根。 结论：有两个根在S的右半平面。 自动控制理论 例： 劳斯列表： 自动控制理论 例3-10 用劳斯判据检验下列方程 是否有根在S的右半平面上，并检验有几个根在垂直线S=-1的右方？ 解： 列劳斯表 有一个根在垂直线S=-1的右方。 自动控制理论 稳态误差的定义 图3-31 给定输入下的稳定误差 自动控制理论 1、阶跃输入 自动控制理论 ——静态位置误差系数 2、斜坡信号输入 图3-32 * * * * 作者： 浙江大学 邹伯敏 教授 自动控制理论 普通高等教育“九五”部级重点教材 自动控制理论 （1）信号的数学表达式要简单 （2）信号易于在实验室中获得 一、阶跃输入 图3-1 二、斜坡信号 自动控制理论 三、等加速度信号 等加速度信号是一种抛物线函数，其数学表达式为 四、脉冲信号 图3-2 五、正弦信号 自动控制理论 一阶系统的方框图如图3-3所示，它的传递函数为 图3-3 自动控制理论 一、单位阶跃响应 阶跃 响应曲线 C（t）上升到其终值的63.27，对应的时间就是系统的时间常数T 自动控制理论 二、单位斜坡响应 自动控制理论 三、单位脉冲响应 线性定常系统的性质 （1）一个输入信号导数的时域响应高于该输入信号的时域响应的导数 （2）一个输入信号积分的时域响应高于该输入信号的时域响应的积分 结论：了解一种典型信号的响应，就可据知于其它信号作用下的响应。 一、传递函数的导求 图3-6 自动控制理论 图3-7 图3-6所示系统的框图及简化框图 自动控制理论 二、二阶系统的单位阶跃响应 标准形式： 图3-8 二阶系统的框图 自动控制理论 1、 自动控制理论 或写作 2、 图3-9 二阶系统的实极点 自动控制理论 3、 二附中阻尼系统的近似处理 自动控制理论 近似计算值： 三、二阶系统阶跃响应的性能指标 1、上升时间 当被控制量c(t)首次由零上升到其稳态值 所需的时间,称上升时间tr。 图3-13 二阶系统瞬态响应的性能指标 自动控制理论 求得： 2、峰值时间 瞬态响应第一次出现峰值的时间叫峰值时间,用tp表示 自动控制理论 3、超调量Mp 图3-14 二阶系统的关系曲线 4、超调量tp 阶跃响应曲线开始进入偏离稳态值± Δ的误差 范围,并且从此不现超越这个范围的时间称为 系统时间,用ts表示之，其中Δ为5%或2%。 自动控制理论 求得： 近似计算： 5、稳态误差 自动控制理论 四、二阶系统阶的动态校正 1、比例微分(PD)校正 校正前图3-7b所示系统的特征方程为： 图3-15 具有PD校正的二阶系统 对应的 校正后，系统特征方程为： 调节Kp值,使之满足稳态误差ess要求,然后调节Kp值使之满足ξ的要求。 自动控制理论 2、测速反馈校正 图3-16 随动系统框图 图3-17 图3-16的等效图 自动控制理论 例3-1 图3-18 控制系统的框图 图3-19 图3-18的等效图 解： 据此画出图3-19。 设高阶系统闭环传递函数的一般形式 自动控制理论 自动控制理论 即： （1）高阶系统的时域响应瞬态分量是由一阶惯性环节和二阶震荡环节的响应 分量合成，其中控制信号极点所对应的拉氏反变换为系统响应的稳态分量， 传递函数极点所对应的拉氏反变换为系统响应的瞬态分量 结论 （2）系统瞬态分量的形式由闭环胡点的性质决定，调整时间的长短主要取决 于最靠近虚轴的闭环极点；闭环零点只影响瞬态分量幅值的大小正负和符号 的正负 （3）如果闭环传递函数中有一极点距坐标原点很近，则其产生的瞬态分量可略去不计 （4）如果闭环传递函数中有