自控第六章2.ppt

* * 3、确定校正后的截止频率，计算β 为保证足够的相角裕度，往低频近似 取近似 * * 4、确定T 5、滞后校正传递函数 * * 6、验证 * 校正后穿越频率 的计算 * 校正后穿越频率 校正前穿越频率 滞后校正对穿越频率的改变很小，可利用校正前的穿越频率试算，如果 接近-180度，取 如果误差较大，可进行修正 * 在穿越频率处，近似为 * 2、若要求截止频率 相角裕量 幅值裕度Kg≥10dB， 设计系统的串联超前校正装置 1、若要求 ，画出未校正系统的对数幅频曲线并计算相角裕度和幅值裕度 补充课后作业 * 由于相角裕度大于等于40度，要求的截止频率范围给定，可以最小值直接计算，免去计算校正后截止频率的步骤了。但是如果要求相角裕度就等于40度，还是需要严格计算校正后的截止频率。 * 时间常数 6-3 串联滞后校正 1、无源滞后校正装置 * * 滞后补偿网络对数坐标特性 -20dB/dec * ?同超前网络，滞后网络在 时，对信号没有衰减作用 时，对信号有积分作用，呈滞后特性 时，对信号衰减作用为 越小，这种衰减作用越强。 * ?同超前网络，最大滞后角，发生在 的几何中点，称为最大滞后角频率，计算公式为 ?采用无源滞后网络进行串联补偿时，主要利用其高频幅值衰减的特性，以降低系统的开环截止频率，提高系统的相角裕度。 * 但滞后校正不影响频率特性的低频段。由此可见，滞后校正在一定的条件下，也能使系统同时满足动态和静态的要求。 2、串联滞后校正 由于滞后校正网络具有低通滤波器的特性，因而当它与系统的不可变部分串联时，会使系统开环频率特性的中频和高频段增益降低，截止频率 减小，从而使系统获得足够大的相位裕度。 * 在截止频率 处，滞后补偿网络会产生一定的相角滞后量。 为了使这个滞后角尽可能地小，理论上总希望校正装置的两个转折频率 越小越好 滞后补偿的不足之处是：补偿后系统的截止频率会减小，瞬态响应的速度要变慢； 但考虑物理实现上的可行性，一般取： * ?确定开环增益K 稳态误差的要求 ?画出未补偿系统的伯德图,并求 ?验算已补偿系统的相位裕度和幅值裕度 结束 ? 根据相位裕度的要求确定截止频率 ?在截止频率 处 ， 计算 ?确定滞后网络参数 * 例６-2.设一单位反馈系统的开环传递函数为 试设计一滞后补偿装置，使补偿后系统的静态速度误差系数 ，相位裕度 ，幅值裕度 不小于10dB。 解：?根据对静态速度误差系数的要求，确定系统的开环增益。 * * ? 根据相位裕度的要求确定截止频率 * ? 计算β * 则滞后网络的传递函数 ?计算滞后网络参数 ?补偿后系统的开环传递函数为 * 幅值裕度为 满足系统设计要求。 计算校正后的相角裕度： * * ?保持原有的已满足要求的动态性能不变，而用以提高系统的开环增益，减小系统的稳态误差。 ?在系统响应速度要求不高而抑制噪声电平性能要求较高的情况下，可考虑采用串联滞后补偿。 采用滞后校正 校正后的系统具有带宽变窄，时间响应变慢 滞后与超前校正比较 * 串联超前与滞后校正设计过程比较 ?根据稳态误差的要求，确定开环增益K。 ?确定开环增益K后，画出未补偿系统的伯德图， 计算未补偿系统的相角裕度 ?计算最大超前角 ④确定最大超前角频率 ?确定校正后截止频率 ④确定T * ⑥画出校正后的伯德图，验证性能指标是否已满足。计算相位裕度、幅值裕度是否满足要求？如果不满足，则需增大 值，从第?步开始重新进行计算。 ⑤超前校正传递函数 ⑤滞后校正传递函数 * 若要求相角裕量 ，截止频率 设计系统的串联校正装置 如果要求校正后的系统具有宽的频带和良好的瞬态响应，则采用超前校正 * 未校正系统 * * 超前校正 * * 若要求相角裕量 ，截止频率 设计系统的串联校正装置 * * 红色：未校正 绿色：校正装置 蓝色：滞后校正后 * * 滞后与超前校正后闭环系统的阶跃响应比较 * 2、若要求截止频率 相角裕量 ， 幅值裕度Kg不小于10dB，设计系统的串联滞后校正装置 1、若要求 ，画出未校正系统的对数幅频曲线并计算相角裕度和幅值裕度 * 1、确定开环增益 2、画未校正系统的波特图 * 由于相角