总体相机方案.docVIP

单轴陀螺仪 ENC-03三轴加速度 MMA7361模块摄像头组设计方案 单轴陀螺仪 ENC-03三轴加速度 MMA7361模块 两个RS380电机拨码开关串口调试电机驱动模块 4个BTN7971200线欧姆龙旋转编码器2个 MC9S12XS128OV7620摄像头模块 两个RS380电机 拨码开关 串口调试 电机驱动模块 4个BTN7971 200线欧姆龙旋转编码器2个 MC9S12XS128 OV7620摄像头模块 本参考方案假设维持车模直立、运行的动力都来自于车模的两个后车轮。后轮转动由两个直流电机驱动。因此从控制角度车模作为一个控制对象，它的控制输入量是两个电极的转动速度。车模运动控制任务可以分解成以下三个基本控制任务： 1）控制车模平衡（优先级最高）：通过控制两个电机正反向运动保持车模直立平衡状态； 2）通过调节车模的倾角来实现车模速度控制，实际上最后还是演变成通过控制电机的转速来实现车轮速度的控制。 3）控制车模方向：通过控制两个电机之间的转动差速实现车模转向控制。 一、车模直立控制 车模平衡控制是通过负反馈来实现的，因为车模有两个轮子着地，车体只会在轮子滚动的方向上发生倾斜。控制轮子转动，抵消在一个维度上倾斜的趋势便可以保持车体平衡了。 那么车轮如何运行，才能够最终保持车体平衡稳定？ 可以通过建立车模的运动学和动力学数学模型，设计反馈控制来