网络控制系统中调度与控制的协同设计.pdfVIP

《工业控制计算机}2007年2G卷弗 {2 网络控制系统中调度与控制的协同设计 C0-design of Sch0d0f ng and Control for Net．work Con[rot System 赵雏俭 李 迪 (1华南 工走学机械L程擘院 广东 广州510640；2东莞理工学院软件学院，广东 东莞523808) 摘 娶 网络控制系统是资源爱限 带宽、聍限) 系统，其茬划性能不仅取决于控制算法而且与信息的调度密切相关。分析了 网络控静j系统中 度与吞 美表 对目前调皮与控制协同设计的研览现状做了综逆，从动态调度和静态调度角度总蛄了 目前这一领域的研宅_}芝段，井提出了考尊调度与拄刺协f；j设计的反馈控制调度基本结构。 关键词：网络控 券皖 诵废，缛闻瞧 Abstract Because Network Comro!System ；s a sys[em th the f；m{t of nebNork ban ci wid：n anJ deadline．rts performance r,ot o#y depend or,the desigr,of control aigori~hm but also on the message scheduling．This paper analyzes the reiationship between scheduling anO controi in Nelwork Controi System and summarizes the resea rch advancement on the fietd from dynam,c and s(atic aspec{s A feedback CORK／3 and scheduling frame is proposed considering scheduling and control co— design． KeywOrc垮ne 0 r ：0 ! 0j sV ：gl scheGullr~g，co-Cesigr， 组成控制系统的备仑部分(传感器、控制器、触发器、被控对 任务调度的负担；而调度尉控制任务的影响主要体现在采样抖 象)或多个控制回路通过网络连接而形成的系统称为网络控制 动(Sampfing Jitter)、输入输出时延(Input—OutPut Latency) 系统(Ne~vork Control System．NCS)。具体地说，就是为提高 和时延的抖动(Latency Jitter)方面汹。所以，控制和调度在网络 设备或子系统之间的数据传输．爱西域 同地点豹设备和用 控制系统中是一_耐矛盾。解决这一矛盾的方法是在一定约柬条 户实现资源共享和协谓操作 所构成的现场检测、控制及操作设 件下取得总体性能的折衷。 备和通信线路的集台。 以往的控制系统设计往往分两步走，首先进行实时系统的 与点对点 计算机控制系统幅叱．NCS具有很多优点。例 设计，然后设计控制系统，而且这两者往往由不同背景的工程筛 如：通过减少连线提高了系统可靠性和降低了维护成本；实现了 来设计，控制算法的设计忽略了计算平台，或者基于简单的计算 设备的即插即用和开放性；更强的抗干扰性能；便于系统集成和 平台；而计算机学者却叉不知道控制任务对时间的具体{瞎求。当 设备诊断等。由于网络控制系统的明显优点．已经放广泛用于制 两者的设计结合在一起考虑时，许多假设往往并不成立，这将会 造自动化、电子制造、矾器人设计、高级飞行器等很多领域。 影响到控制系统的性能。这两者的分开使得设计的系统不是最 在网络控制系统给控制系统带来诸多优势的 时，同时也 优的，而更糟糕的是许多时候两者的分开设计是不合理的