第2章自动控制系统的数学模型.pptVIP

自动控制原理 昆明理工大学现代农业工程学院 作业题：1-4 指出系统的输出量、给定量、扰动输入量、被控对象和自动控制器并画方框图 系统是如何消除或减小误差的 系统的输出量是，电炉内的炉温（整个系统最关心的参数） 给定量是电位器上的毫伏信号 扰动输入量（加在系统上不希望的外来信号，它对被控变量产生不利的影响）是：电炉的热传导，如辐射、对流、传导、外围环境的变化等（对此题，关键是扰动变量没找对，反馈量、偏差与扰动量区分不开） 被控对象是电炉 自动控制器是：由电压放大器、功率放大器、可逆电机、减速器和自耦调压器、加热器及热电偶组成 （控制系统中，被控对象以外的元部件称为自动控制器） 系统的方框图 作业：1-5 系统的方框图 2.3传递函数2.3.1 传递函数的定义 在用拉氏变换求解线性常微分方程的过程中引申出来的概念。 微分方程是在时域中描述系统动态性能的数学模型，在给定外作用和初始条件下，解微分方程可以得到系统的输出响应。系统结构和参数变化时分析较麻烦。 用拉氏变化法求解微分方程时，可以得到控制系统在复数域的数学模型－传递函数。 定义：线性定常系统的传递函数，定义为零初始条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。 式中c(t)是系统输出量，r(t)是系统输入量，a和b是与系统结构和参数有关的常系数。 设r(t)和c(t)及其各阶系数在t=0时的值均为零，即零初始条件，则对