机电系统仿真技术9-2 simulink 基础.ppt

机电系统仿真技术 课程内容简介 9-1.Matlab简介，绘制图形，M文件编制 9-2.Simulink基础 9-3.Simulink子系统创建与封装 9-4.基于Matlab控制系统数学建模 9-5.电液伺服系统仿真 9-6.模糊控制基础 9-7.系统辨识 9-8.实验 9-9.总结、作业 9.2 Simulink建模和仿真 控制系统仿真技术 近几年来，在学术界和工业领域，Simulink已经成为动态系统建模和仿真领域中应用最为广泛的软件之一。Simulink可以很方便地创建和维护一个完整地模块，评估不同地算法和结构，并验证系统的性能。由于Simulink是采用模块组合方式来建模，从而可以使得用户能够快速、准确地创建动态系统的计算机仿真模型，特别是对复杂的不确定非线性系统，更为方便。 Simulink模型可以用来模拟线性和非线性、连续和离散或者两者的混合系统，也就是说它可以用来模拟几乎所有可能遇到动态系统。另外Simulink还提供一套图形动画的处理方法，使用户可以方便的观察到仿真的整个过程。 Simulink没有单独的语言，但是它提供了S函数规则。所谓的S函数可以是一个M函数文件、FORTRAN程序、C或C++语言程序等,通过特殊的语法规则使之能够被Simulink模型或模块调用。S函数使Simulink更加充实、完备，具有更强的处理能力。 同Matlab一样，Simulink也不是封闭的,他允许用户可以很方便的定制自己的模块和模块库。同时Simulink也同样有比较完整的帮助系统，使用户可以随时找到对应模块的说明，便于应用。 综上所述，Simulink就是一种开放性的，用来模拟线性或非线性的以及连续或离散的或者两者混合的动态系统的强有力的系统级仿真工具。 目前，随着软件的升级换代，在软硬件的接口方面有了长足的进步，使用Simulink可以很方便地进行实时的信号控制和处理、信息通信以及DSP的处理。世界上许多知名的大公司已经使用Simulink作为他们产品设计和开发的强有力工具。 第4讲 Simulink基础 4.1 Simulink基本操作 4.2　Simulink模型基本结构 4.3 快速入门 例1：信号发生器和示波器。 例1：信号发生器和示波器。 例2：实现两个正弦信号的相乘。 例2：实现两个正弦信号的相乘。 4.4 Simulink模块库 SIMILINK模块库按功能进行分为以下8类子库： Continuous（连续模块） Discrete（离散模块） FunctionTables（函数和平台模块） Math（数学模块） Nonlinear（非线性模块） SignalsSystems（信号和系统模块） Sinks（接收器模块） Sources（输入源模块） 4.4 Simulink模块库 Integrator：输入信号积分 Derivative：输入信号微分 State-Space：线性状态空间系统模型 Transfer-Fcn：线性传递函数模型 Zero-Pole：以零极点表示的传递函数模型 Memory：存储上一时刻的状态值 Transport Delay：输入信号延时一个固定时间再输出 Variable Transport Delay：输入信号延时一个可变时间再输出 Fcn：用自定义的函数（表达式）进行运算 MATLAB Fcn：利用matlab的现有函数进行运算 S-Function：调用自编的S函数的程序进行运算 Look-Up Table：建立输入信号的查询表（线性峰值匹配） Look-Up Table(2-D)：建立两个输入信号的查询表（线性峰值匹配） Sum：加减运算 Product：乘运算 Dot Product：点乘运算 Gain：比例运算 MinMax：最值运算 Abs：取绝对值 Sign：符号函数 Math Function：包括指数函数、对数函数、求平方、开根号等数学函数 Trigonometric Function：三角函数，包括正弦、余弦、正切等 In1：输入端 Out1：输出端 Mux：将多个单一输入转化为一个复合输出。 Demux：将一个复合输入转化为多个单一输出。 Ground：连接到没有连接到的输入端。 Terminator：连接到没有连接到的输出端。 SubSystem：建立新的封装（Mask）功能模块 4.5 SIMULINK模型的创建 利用Simulink建立物理系统和数学系统的仿真模型，关键是对Simulink提供的功能模块进行操作，即用适当的方式将各种模块连接在一起。本小节将介绍模块的基本操作。在介绍具体的操作之前先对建模过程提两点建议： ⑴ 在建模之前，应对模块和信号线有一个整体、清晰和仔细的安