移动机器人路径规划的人工免疫势场算法研究.pdfVIP

移动机器人路径规划的人工免疫势场算法研究摇 张晓文,等 移动机器人路径规划的人工免疫势场算法研究 Researchonthe Mobile Robot Path Planning Based onArtificial Immune Potential FieldAlgorithm 张晓文 摇 侯媛彬 摇 王摇 维1 1 2 (西安科技大学电气与控制工程学院 ,陕西 西安摇 710054;西北工业大学自动化学院 ,陕西 西安摇 710072)1 2 摘摇 要: 针对移动机器人现有路径规划方法存在易产生局部最优解的问题,提出了一种基于人工免疫势场算法的移动机器人路径规 划。 该算法与机器人的动态特性相结合,采用栅格编码方式,并在人工免疫的基础上引入人工势场法中的势场函数,改进了人工免疫 算法中初始种群的随机性;将初始种群通过交叉、变异和选择算子进行免疫进化操作,能很快产生较优抗体,提高移动机器人在路径 规划方面的效率。 仿真对比试验表明,采用该算法在得到最优路径的同时,提高了路径的规划速度。 关键词: 路径规划摇 人工免疫势场摇 移动机器人摇 势场函数摇 免疫进化 中图分类号: TP3摇 摇 摇 摇 文献标志码: A Abstract: With existing path planning methodsof mobile robot,local optimal solution isbrought in easily,aiming at thisproblem,the path planning methodbasedonartificialimmunepotentialfieldalgorithmisproposed. Thismethodiscombinedwiththe dynamic characteristicsof the mobile robot,andby using grid encoding,onthe basisof artificial immune,the potentialfieldfunction in artificialpotentialfieldmethod is introduced;the randomness of initial population in artificial immune algorithm is improved. Through crossover,mutation and selection operator,the initial population isoperatedfor immune evolutionary to produce optimum antibody and enhance the efficiency in path planning of mobile robot. The simulation and contrast test show that this algorithm can easily get the optimal path,and increase the speed of the path planning. Keywords: Path planning摇 Artificial immune potential field algorithm摇 Mobile robot摇 Potential fieldfunction摇 Immune evolutionary 工免疫算法和人工势场法的缺点,充分应用各自的优 0摇 引言 点来解决机器人路径规划问题。 路径规划是指按照某一准则(路径最短、使用时 1摇 人工免疫算法 间最短或消耗能量最少等),从起始位姿到终点位姿 搜索出一条最优无碰撞路径。 它是移动机器人自主化 “人工免疫冶的概念是1996年12月在日本首次举 和智能化研究中的一个重要问题。