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1 第三章 机器人坐标系统 张远辉 机械电子所 2014 机器人是个复杂的运动系统，它的每一个动作都是各个元部件共同作用的结果。 3.1 位置与姿态 3.2 正交坐标系 3.3 运动坐标表示 3.4 齐次坐标变换 3.5 机器人坐标系统 从二维坐标系说起 坐标系重合的情况（旋转） 正交基之间的变换 带入后 旋转矩阵R 仅仅只有平移 仅仅只有平移 先平移+后旋转 先旋转+后(相对于B平移[a,b]) 有加法和乘法--》整合 3.2 正交坐标系 3.2.1 正交坐标系及矢量的基础知识 3.2.1.1 正交坐标系的性质 3.2.1.2 正交坐标变换矩阵R的性质 3.2.1.3 正交坐标变换矩阵的几何意义 3.2.2 位置的描述 3.3 运动坐标表示 3.3.2 转动的坐标表示 (2) 两个坐标系的投影之间的关系 (3) 具有转动关系的两个矢量的投影之间的关系 3.3.3 复合运动的坐标表示 3.4 齐次坐标变换 3.4.2 齐次变换和齐次矩阵 3.4.2.1 利用齐次矩阵表示平移变换 3.4.2.2 利用齐次矩阵表示旋转变换 3.4.2.3 利用齐次矩阵表示旋转加平移变换 3.4.2.4 利用齐次矩阵表示手的转动和移动 3.4.3 齐次变换的性质 3.4.3.2 变换过程的可逆性－逆变换 3.4.3.3 变换过程的封闭性--变换方程的建立 3.5 机器人坐标系统 3.5.2 变换方程的建立 参考文献 对于任意一点P在B和H系中的描述有以下的关系 其中， 是 p 点相对于B系的位置矢量。 至此，我们由浅入深地介绍了物体的基本宏观运动在坐标系中的表示方法，这是我们学习机器人复杂运动的最基本的数学工具。在后续章节中会频繁地用到。 再由式（3-9），可得复合变换 可把上式看成坐标旋转和坐标平移的复合变换。实际上，规定一个过渡坐标系C，使C的坐标原点与H系重合，而C的姿态和B系保持一致。根据式（Ｒ）可得由H系到过渡坐标系C的坐标变换为 其中， 是点P 在C中的位置矢量。 3.4.1 齐次坐标的定义和性质 3.4.1.1 齐次坐标的概念 用四个数所组成的列向量 来表示三维空间中的一点 ，这两个坐标向量之间的关系是 ， ， 则 称为三维空间点 的齐次坐标。通常情况下取w=1,则 的齐次坐标表示为 。 3.4.1.2 齐次坐标的性质 （1）齐次坐标的不唯一性 所谓不唯一性是指某点的齐次坐标有无穷多点，不是单值确定的。例如 是某点的齐次坐标，则 也是该点的齐次坐标。? （2）齐次坐标的原点和坐标轴 根据齐次坐标的定义，齐次坐标 表示坐标原点，而 ， ， 分别表示OX轴、OY轴和OZ轴的无穷远点，即表示直角坐标的OX轴、OY轴和OZ轴。 = 常量标量 设 则有 其中， （Ａ） 在引入齐次坐标之后，现在我们来看如何用齐次坐标来表示上一节中所讲的内容。在上一节的最后我们曾用笛卡尔标系统表示出了物体复合运动，最后我们得出了 的结论，它表示了 由到 的变换。现在我们利用齐次坐标来表示出上式： A矩阵称为齐次矩阵（Homogeneous matrix）,在机器人学中是个重要的术语，它将转动和移动组合在一个4×4矩阵中。 其中 为3×3的转动矩阵， 为1×3的零阵 ， 为表示移动的3×1的列阵。接下来我们将利用齐次矩阵来表示物体的运动。 式中 旋转矩阵３×３　　平移矢量３×１ 透视变量１×３　　比例因子１×１ 齐次矩阵＝ 齐次矩阵用途很广，更一般形式为： 设向量 ， 要和向量 相加得V，即