花卉采摘机械手末端执行器及控制方案的设计.pdfVIP

第28 卷自 4 期 VoI.28,No.4 机电产 辑 应岛f，l) 街 2015 盖在 7 月 Development lnnovation of Machinery El ectrical Product s Jul.,2015 文章编号: 1∞2-6673 (2015) 归-113-02 花卉采摘机械手末端执行器及控制方案的设计 殷红梅 l ，王迪2 ，吕力 l (1.淮安信息职业技术学院，江苏淮安 223∞3; 2.浓安市高级职业技术学校，江苏浪安 223∞5) 摘 要: 论文设计开发一种花卉采摘机械手的未虫也执行机构，该机构以欢槐花为主要采摘对象，设计专用 花卉.bf-取、包纳、剪切构件，采用气动驱动控制实现张令，采用 PLC 作为控制系统的核心，具有 反应速度快，环珑适应能力好，体积d、，可靠性高等优点，是花卉采编机a人的核心构件之一。 关键词: 机械手;未端执行器;控制方案;花卉采摘 中图分类号: TH-39 文献标识码: A doi :1O.3969/j .issn. 1002- 6673.2015.04.042 The Designing on the Manipulator End Effecter for Picking Flowers and the Control Scheme YIN HOI喀-Mei ， WANG Di2, LV U (1.Huaian College of lnformation Technology, HuaianJiangsu 223∞3， China; 2.Huai an High Occupation Technical School, HuaianJiangsu 223∞5， China) Abstract: An nu.nipulatOr end effecter for picking f10wers is designed in 出is text. This mechanism is mainJy to picking wi由 roses. the special snatching component accommcxbting component and shearing component are designed . Pneumatic 企ive control is adopted to realize open and close. The reaction speed is fast. the adaptive capacity to environment is good, the volume is small. the reliability is high. This mechanism • is a hean component to flower picking robot. Key words : nu.nipulator; end effecter; control method; picking ßowers 0 引言 1 末端执行器设计 随着花卉养殖用途的不断推广，人们对于花卉的需 本文设计开发一种花卉采摘机械手的末端执行机 构，该机构以玫瑰花为主要采捎对象，设计专用花卉抓 求的不断提高，花卉已经成为人们提高生活质量，改善 生活环境的一个重要用品。以玫瑰为例，采摘的玫瑰可