2PPPPS—R-2PPPPS新型串并联机构研究.pdfVIP

第24卷第12期 机 械 设 计 V01．24 No．12 2 0 0 7年1 2月 JOURNAL OF MACHINE DESIGN Dee． 20O7 2PPPPS—R一2PPPPS 新型串并联机构研究 罗建国 ，何茂艳 ，陆震 ，黄真。 (1．华北科技学院，北京 101601；2．北京航空航天大学电气工程及自动化学院，北京 100083； 3．燕山大学机器人研究中心，河北秦皇岛 066OO4) 摘要：基于传统的串联和并联机构构建了一种新型6自由度串并联机构，通过直线驱动实现输出主轴的三维移动和 转动，利用机构分解和综合得到机构的等效形式；同时也对其位置反解进行了研究，发现其符合限定区域条件下的无穷 解，且能够利用数值搜索法得到其全部位置反解；通过输出主轴在空间的位置和姿态对各输入运动参数敏感性的影响进 行研究与分析，发现同类运动参数之间存在着程度相同或对称关系，得知4类输入运动参数对输出主轴空间位置的敏感 性起关键作用，有3类输入运动参数对输出主轴在空间的姿态敏感性起关键作用，同时还以实例形式计算得到具体情形 下的敏感性数值，从而知道各类输入运动参数对输出主轴姿态变化上的影响程度的瞬时差异。 关键词：串并联机构；自由度；反解；敏感性分析；参数 中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1001—2354(2007)12—0010—05 并联驱动机器人比传统的串联机器人具有较高的刚度和 精度、较高的承载与强度之比，而且驱动方便。但是并联机构 缺乏串联机构工作空间相对比较大的特点，其工作空间往往比 较小，以至于不适合工作空间较大的工业机器人臂机构直接应 用。从相关的文献分析，串联和并联机构各有其优缺点，这些 优缺点具有互补的关系，在结构和性能特点上也具有对偶关 系。从工作空间、数控轴数比、性能价格比等综合效果来看，全 并联机器人并不一定最好，而并联、串联同时采用的复合式机 器人更具使用价值 。因此，在机构设计和实际应用中，可以采 用一种将串联和并联有机结合起来的机构，即复合式机构，充 图1 2PPPPS—R一2PPPPS机构简图 分发挥串、并联机构各自的优点，将进一步扩大机器人的应用 图1所示机构一次分解成图2a，b两部分，分别为一个一 范围，提高机器人的性能。有鉴于此，提出一种新型串并联混 次分解串联机构组元(以下称M。)和一个一次分解并联机构组 合机器人结构形式，通过空间三维直线驱动控制实现机构的空 元(以下称 )，图2a中一次分解串联机构组元 ．可以二次 间6自由度运动，对机构进行等效后对其自由度进行了分析， 分解为图3中所示的4个串联组元 1，2，3，4(以下称 ．．．， 并对其可达工作空间与输出主轴空间姿态极限进行了分析。 ．． ， ，M )，该4个串联组元完全相同，均由两个运动方 向垂直的移动副串联而成；图2b中的并联机构组元 又可以 1 机构自由度分析 二次分解成图4a和图4b所示的两个二次分解平面并联机构组 元 一。和 一 ，从而对机构整体进行自由度分析，即需要对分 2PPPPS—R一2PPPPS新型串并联机构的机构简图如图1 解后的机构组元等效简化后进行自由度分析。图4中所示组 所示，它有4根垂直固定导轨，每根导轨上均有一垂直运动滑 元 一。和 一 均为平面3自由度机构，该机构所处平面由两 块，这4个垂直运动滑块上固定连接两平行水平运动导轨，各 始终平行的铅垂方向的可伸缩连杆决定，水平运动滑块可以在 水平运动导轨上有两水平运动滑块，这4个水平运动滑块上固 水平运动导轨上移动，所以它们的等效机构 均为图5所示的 定连接两平行水平运动导轨，后2根水平运动导轨与之