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3SPS-3PRS并联机构构型分岔特性.pdf
2007年l2月 王玉新等：3SPS．3PRS并联机构构型分岔特性
共有9个：动平台的6个位姿参数 、Yo、 、 、 ( ， )称为静态分岔点。
、 和3PRS运动链中移动副的相对位移S 、S 、 为了获得静态分岔点，构造式(10)对应的同伦
S3。为方便起见，以动平台中心坐标D ( ，Yo， )、 方程
铰链 点 4坐标 (X1，Y。，z。)和铰 链点 坐标 H(x， ，f)：tF(x， )+(1一t)rG(x)=0 (13)
( 2，Y2，z2)作为未知量。少自由度 3SPS．3PRS并联 由G( )=0的已知解出发，从t=0开始逐步增
机构约束方程由三部分构成。 加同伦参数t的取值，跟踪式(13)的解曲线，直到
t=1，同伦方程组H(x， ，f)=0的解即为待求方程
3SPS运动链的作动筒长度约束方程
组F(x， )的解(Xo， )。
= (X2一x20) +(Y2一Y2O) +(z2一 0) 一 =0
为了研究构型分支曲线数目的变化情况，即状
(1)
态变量 随输入参数 的变化情况，需要计算输入
= (X4一x40) +( 一 0) +(z4一 0) 一 =0
参数由，I。变化至，I时机构的新构型。为此，将
(2)
F(x， )=0作为初始方程组，构造系数同伦方程
= ( 一 0) +(Y6一Y6O) +(z6一 0) 一 =0
H(x， ，f)=tF(x， )+wF(x，IZo)=0 (14)
(3)
以 =，I 的构型作为起点，跟踪全部同伦路径，
3PRS运动链的平面约束方程
得到F(x， )=0的全部构型解曲线。根据解曲线的
f4=Yl—Y10：0 (4)
变化情况，确定构型分岔点。当并联机构的尺度参
= 一~／3(x3一X30)一(Y3一Y30)=0 (5)
数为t4=t6=2．0， ：1， =2， =50。，a2=20。
f6=43(x5一X50)一(Y5一Y50)=0 (6)
时，其固定平台上空问内的构型分岔点如表1所示。
D 与铰链点4和 存在几何约束
表1 3SPS．3PRS并联机构的构型分岔点
f7=(X2一x1) +(Y2一Y1) +(z2一 ) 一
2r (1一COS )=0 (7) …
= ( 一Xo) +(Yl—Yo) +(zl—Z0) 一r =0 (8) MI 1．470 7 _0．100 0 0．081 7 1．173 2—16．750 0 39．801 0 _6．100
M3 1．512 7 0．410 4 _0．220 0 _0．240 0 86．072 8 14．199 0
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