应用模糊推论于情感机器人其情绪行为之产生-国立虎尾科技大学机构.pdf

國立虎尾科技大學學報 第三十二卷第一期 （民國一百零三年六月）：13-24 應用模糊推論於情感機器人其情緒行為之產生 蔡伯威 1 * 季永炤 2 1*國立虎尾科技大學自動化工程所碩士生 2 國立虎尾科技大學自動化工程系副教授 摘 要 本文探討以模糊推論對一具有情感表達特性之機器人其情感模型之演算機制。本文透過結合二階動 態情感方程式與模糊推論二者合成產生情緒行為，並經由行為觸發之機制來改變情感模型之動態特性， 同時以模糊演算法將情感動態之輸出平順化，使其情感之表達更為接近一般人物之特性。此情緒行為生 成系統以行為式架構為其系統推論之主要結構方式，其藉由外部刺激與環境特徵輸入，應用具二階動態 特性之情感平面模型與模糊邏輯推論機制以生成多樣且細膩之情緒行為輸出。本文最後以 LabVIEW 模擬 其情感之推論演算之結果並以面部圖形模擬之表情顯現其功能與效果。 關鍵詞：情緒模型、模糊推論、社交機器人 *聯繫作者：國立虎尾科技大學自動化工程系，雲林縣虎尾鎮文化路 64 號。 Tel:+886-919772790 Fax:+886-5-6314486 E-mail:.tw 13 國立虎尾科技大學學報 第三十二卷第一期 （民國一百零三年六月）：13-24 (Dimensional Theories)兩大主要類型。評估分類理 壹、簡介 論強調情緒與認知之間的關聯性，其認為個體生成 長期以來，人們便嘗試仿照自然界生物之動作 的情緒源自於對於相關事件的信念(beliefs) 、慾求 方式來製作自動機械，以替代人力、畜力、或是做 (desires)或意圖(intentions) 。此可由Ortony 、Clore 、 為娛樂與藝術觀賞用途。在二十世紀中葉，大量的 Collins[2]等學者於 1988 年提出 OCC 情感模型為 工業用機器人進駐勞力密集之產業，提供豐沛而廉 主要代表，其將刺激輸入分為三大類：事件的結果 價的工作動力，以取代人類來從事髒污、危險、或 （Consequences of events ）、代理人的動作（Actions 單調(Dirty, Dangerous, Dull)之工作，然而直到二十 of agents ）以及對於物件的觀感（Aspects of 世紀末，積體電路與微機電技術不斷提升，促進微 objects ），並根據其推論層級關係設置了二十二種 控制器與感測元件低價化與微型化，方使具備人工 基本情緒。而在維度狀態理論中，則認為情緒現象 智慧而能與複雜環境互動之自主性機器人蓬勃發 非為分立之個體，而是由愉悅、活躍程度等數個基 展。近年來有大量研究單位投入輔助人類生活的機 本心理狀態維度所構成的多維連續空間(通常為二 器人之研發，如 iRobot 公司的”Roomba” 自動清潔 維或三維)所呈現之狀態，其著重於情緒在時間上 機器人，或是 HONDA 公司所研發具備接待能力 的動態變化而非因果關係。日本早稻田大學高西淳 的”ASIMO”人形機器人及用於醫院及安養中心由 夫教授所研發之“WE-4R”人形機器人[3]即使用 Kazuyoshi Wadat 所開發仿海豹造型之醫療機器 具備有愉悅度(Pleasantness) 、活躍度(Activation) 、 人”PARO”等等。當中，如”PARO”此類具備社交智 確信度(Certainty)三個維度的 PAC 情感空間模型。 能而能夠與使用者等其他個體互動之”社交機器