推荐国家技术发明奖项目公示项目名称仿人机器人关键技术及应用.pdf

推荐国家技术发明奖项目公示 项目名称 仿人机器人关键技术及应用 推荐单位 教育部 推荐单位意见： 我单位认真审阅了该项目推荐书及附件材料，确认全部材料真实有效，相关栏目 均符合国家科学技术奖励工作办公室的填写要求。 该项目在仿人机器人的仿生运动规划、平衡控制、移动与操作协调以及仿生机构 与系统集成等方面有重大发明，技术思路新颖，有很大创新，在仿人机器人复杂动态 动作的仿生规划与传感反射控制技术方面处于国际领先水平，项目成果已在载人航天 工程、国家公共安全领域得到应用，在多家军民口企业实现了成果转化与应用，取得 了明显的社会、经济效益。 对照国家技术发明奖授奖条件，推荐该项目申报2016 年度国家技术发明奖二等奖。 项目简介： 仿人机器人通常具有30 个以上自由度，近100 个传感器，是一个不稳定的非线性 强耦合的复杂多体动力学系统，技术难度高。它双足行走、双手作业，更容易适应人 类生活、工作环境，在航天、国防、家庭服务等领域具有巨大需求。 本项目采用新的研究思路，借鉴人类长期进化所具备的自然、快速、协调运动机 理和灵巧结构特征，创新地研究了仿人机器人的仿生运动规划、控制、操作及系统集 成等关键技术，取得了新突破，主要技术处于国际领先水平。主要发明点如下： 1)发明了基于人体运动规律的仿人机器人运动规划方法。首创了空间和时间维度的 运动相似性评价方法，解决了多自由度机器人拟人化复杂运动求解难题；无需预设ZMP 轨迹，解决了传统方法存在的收敛与系统高稳定性的矛盾。 2)发明了快速传感反射平衡控制方法。通过快速调节踝、膝、腰等关键部位，解决 了突发扰动时平衡控制难题，有效提高了仿人机器人抗未知干扰及环境变化的能力。 3)发明了仿人机器人移动与操作协调控制技术。通过逆动力学控制器调节加速度协 调全身运动，解决了快速运动平衡性与操作精确性间的矛盾，有效提高了机器人对动 态目标操作的反应能力。 4)发明了轻量化关节设计技术和功能仿生的灵巧机构，攻克了系统集成技术，解决 了部件与系统性能一致性难以匹配的问题，提高了仿人机器人系统的集成度和整体性 能。 项目得到多项 863 计划重点项目、国家杰出青年基金等项目十余年的持续支持， 共申请国家发明专利 61 项，其中已授权33 项，形成了仿人机器人运动规划、控制和 系统集成的专利群。发表SCI/EI 论文106 篇，并在国际顶级会议IEEE-IROS 等获6 篇 优秀论文奖和提名奖。研制的仿人机器人在国际上首次完成了刀术、太极拳等高难度 运动，被选为国家863 计划重大科技成果。由教育部组织并主持的鉴定意见：“在复杂 动态动作的仿生规划与传感反射控制技术方面处于国际领先水平” 。 项目从关键技术发明、功能部件研发到应用创新，形成了一整套技术成果，已在载人 航天等国家重大工程、国家公共安全领域得到应用，并在多家军民口企业实现了转化 与应用，取得了显著的社会、经济效益。 客观评价： 2014 年教育部组织并主持成果鉴定会，多位院士等专家组成的鉴定委员会鉴定意 见：“从仿生角度系统地研究了仿人机器人的仿生运动规划、控制及系统集成，攻克了 核心技术” 、“研制的仿人机器人在国内率先实现了独立行走，在国际上首次完成了刀 术、太极拳等一系列高难度运动，被选为国家 863 计划重大科技成果，并作为标志性 成果在国家高新区建设二十周年成就展展出，产生了良好的社会反响，部分技术在国 家重大工程中得到应用” 、“在复杂动态动作的仿生规划与传感反射控制技术方面处于 国际领先水平。” 2012 年863 计划重点项目验收专家组意见：“成功研制了仿人机器人对打乒乓球系 统，实现两仿人之间连续对打（验收会现场实测最高连续183 回合），实现了仿人机器 人具有高度感知与运动能力的演示验证” 、“相关技术与系统对机器人技术的发展起到 了引领和示范作用” 。 国际电气电子工程师学会（IEEE ）在本项目第一发明人当选IEEE Fellow 的颁奖 词中评价：“ 因在仿人机器人设计和控制方面的贡献，授予IEEE Fellow” 。 教育部科技查新工作站以本项目 4 个发明点为查新点进行查新，检索出的所有密 切相关文献均为本项目完成人的核心发明专利和论文。查新结论：除该项目委托人所 做的相关研究外，国内外公开发表的文献中未见相同的报道。 本项目相关论文“基于人体运动的仿人机器人复杂动态动作设计”