第6章控制系统的设计与校正.ppt

第6章 控制系统的设计和校正 第6章 控制系统的设计和校正 §6.1 概 述 一、系统的性能指标 §6.1 概 述 一、系统的性能指标 §6.1 概 述 一、系统的性能指标 §6.1 概 述 一、系统的性能指标 §6.1 概 述 一、系统的性能指标 §6.1 概 述 §6.1 概 述 二、系统的校正方式 §6.1 概 述 二、系统的校正方式 §6.1 概 述 二、系统的校正方式 §6.1 概 述 二、系统的校正方式 §6.1 概 述 三、系统的校正装置 §6.2 线性系统的基本控制规律 PID控制规律 §6.2 线性系统的基本控制规律 一、比例（P）控制作用 §6.2 线性系统的基本控制规律 一、比例（P）控制作用 §6.2 线性系统的基本控制规律 二、比例微分（PD）控制作用 §6.2 线性系统的基本控制规律 三、积分（I）控制作用 §6.2 线性系统的基本控制规律 四、比例积分微分（PID）控制作用 §6.2 线性系统的基本控制规律 四、比例积分微分（PID）控制作用 §6.3 校正装置及其特性 一、超前校正装置 §6.3 校正装置及其特性 一、超前校正装置 §6.3 校正装置及其特性 一、超前校正装置 线性系统的基本控制规律： 比例（P） 积分（I） 比例-微分（PD） 比例-积分（PI） 比例-积分-微分（PID） 校正装置：超前校正，滞后校正，滞后-超前校正 校正方式：串联校正，反馈校正和复合校正 1. 时域性能指标 (1) 稳态指标 静态位置误差系数Kp 静态速度误差系数Kv 静态加速度误差系数Ka 稳态误差ess (2) 动态指标 上升时间tr 峰值时间tp 调整时间ts 最大超调量Mp 振荡次数N 2. 频域性能指标 (1) 开环频域指标 (2) 闭环频域指标 开环截止频率ωc (rad/s) 相角裕量γ(°) 幅值裕量Kg 谐振频率ωr 谐振峰值 Mr 闭环截止频率ωb 闭环带宽0~ωb 3. 综合性能指标 (1) 误差积分( IE ) (2) 绝对误差积分(IAE) (3) 平方误差积分(ISE) (4) 时间与绝对误差乘积积分(ITAE) 4. 各类性能指标之间的关系 二阶系统的时域性能指标 4. 各类性能指标之间的关系 二阶系统的 频域性能指标 采用适当方式，在系统中加入一些参数可调整的装置（校正装置），用以改变系统结构，进一步提高系统的性能，使系统满足指标要求。 1. 串联校正——校正装置Gc串联在系统的前向通道 2. 反馈(并联)校正——Gc设置在系统的局部反馈通道 3. 前置校正——前馈校正 4. 扰动补偿——测量干扰信号，对干扰进行补偿 校正装置按特性分为: (1) 超前校正装置 校正装置输出信号的相位超前输入信号 (2) 滞后校正装置 (3) 滞后－超前校正装置 校正装置在某一频率范围内具有负的相位特性，在另一频率范围内具有正的相位特性 正相位特性 负相位特性 基本PID控制规律： PID控制是比例、积分、微分控制 控制器传递函数： 比例系数或增益 系统的特征方程 改变系统的闭环极点分布 L(ω)/dB ω 0 －40 dB/dec －20 dB/dec -180° -90° 0° 20lgKP ω ωc ωc ψ(ω) γ γ 加入比例控制 稳态误差变小 稳定性变差 调整时间变小 控制器传递函数： 微分增益 开环零点 w 0dB +20dB KP KP KD dB rad/s L(w) 积分控制的传递函数 PI控制器的传递函数： 开环零点 极点 -20 L(w) w 0dB 1 1 T dB rad/s PID控制的传递函数 积分时间 微分时间 PID控制的传递函数 实际工业中PID控制器的传递函数为 RC超前网络的传递函数： 衰减 串联放大器1/α 校正装置的传递函数： 超前 j w s 1 τ - 0 1 a - τ w +20 m w w 0dB 0 0 m w L(w)/dB 1 τ 1 a τ