高速机器视觉偕同水平关节机器手臂之流道物件整列技术.pdf

高速機器視覺偕同水平關節機器手臂之流道物件整列技術 陳金聖 黃建量 葉郡維 王耿良 陳文泉 李峰吉 國立臺北科技大學 國立臺北科技大學 University of 工研院機械所 工研院機械所 工研院機械所 自動化科技研究所 自動化科技研究所 Birmingham Electronic, Electrical and Computer Engineering saint@.t t7669026@ntut.e CXY907@bham.a KLWang@.t JasonChen@ lifengchi@.t w du.tw c.uk w .tw w 摘要 本研究旨在發展工業級流道物件整列技術，以具穩定性及即時性需求之工業應用案例為目標。在物件 定位技術，採用梯度向量積之相似度演算法，來分析參考影像與檢測影像之相似性，此物件定位技術 優化策略包含：金字塔策略、旋轉搜尋路徑最佳化及多媒體指令集加速。本研究成功整合自主開發之 定位技術以及 SCARA 型機器手臂(工研院機械所研發) ，並應用於流道物件整列自動化，完整掌握關 鍵技術。本團隊並藉由此研究建立起技術自主之影像函式庫，可提供AOI 設備商國內自主之機器視覺 函式庫與相關自動化之客製化服務，進而增進廠商於國際上之競爭力。 關鍵字：視覺定位技術、相似度演算法 、流道整列自動化 壹、前言 這幾年，政府積極推動智慧自動化產業發展，從生產自動化結合智慧化技術進而提升其系統價值。機 器人在智慧自動化中佔有絕對重要的腳色，它取代人類進行一些高危險性或高重複性之動作，可大幅 降低人力成本與人員安全問題。機器人大致可分為工業機器人與服務型機器人，工業機器人目前主要 運用於汽車、面板、晶圓等製造產業中；而服務機器人主要偏向醫療照顧、保全、清潔等方面。根據 International Federation of Robotics(IFR)定義，其工業機器人依據其作業性質可分為：搬運、加工、 焊接、疊棧、組裝、無塵室與其它應用等七大類別，如果以機械結構或動作區分可分為：線性機器人、 SCARA 機器人、關節型機器人及連桿機器人等。智慧型機器人的核心技術包括感測技術及運動控制 技術。運動控制技術中實現了將機器手臂做擬人之動作行為，例如搬運、組裝等運動行為；在感測與 決策 ，主要是賦予機器手臂一個擬人的大腦，使其與人類一樣，藉由感測訊號可進行條件判斷。透過 核心技術的改善與精進，可大幅提升智慧型機器人之功能，在智慧自動化製程系統中，許多機器手臂 的應用皆結合視覺技術，尤其在視覺導引部分，然而如何從影像中找出正確、穩定的目標物是非常重 要的環節。 影像對位技術是物件定位常用技術之一，其又可分為兩大類：(1)樣板比對 (Template Matching)及(2) 幾何特徵比對 (Geometrical Feature Matching) 。樣板比對法主要是計算樣本影像與待測影像中的 灰階值差異，其中最著名的方法為正規化相關係數法(Normalized Cross Correlation) ，正規化相關 係數法主要對於非線性之光源變化具有相當高的強健性，但對於物件的遮蔽與外部干擾比較敏感，所 以容易造成誤判的結果。另外一些樣板比對方法有平方誤差總合法(Sum of Squared Differences) 、 絕對誤差總合法(Sum of Absolute Differences)來當作相似度的指標，但是平方誤差總和法與絕對誤 差總和法由於對於環境干擾與光源變化相當敏感，其強健性較正規化相關係數法低。影像定位技術中 另一主要特性，以