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筹32卷增手唾 光学技术 V01．32
Suppl．
2006年8月 OPTICAL 2006
TECHNIQUE August
文肇编号：1002。1582(2006)S-0001．03
立体视觉临场感系统的设计和实现’
胡海鹰，李家炜，王捷，刘宏
(哈尔溅工业大学机器人研究所，哈尔滨 150001)
摘要：首先分析了立体视觉原理，辨设计了全髑立体视觉反馈及其乎螽系统。结合机器入遥操作任务和临场感
要求，设诗穰实瑷了分路式弱分时式甄释立体褫觉鬣承系统。稠游立俸褫觉漆场感遥幸亏?撬器入遥操作试验，验诞了其
在遇操作试验中的作用。
关键词：立体视觉反馈；立体视觉显示；临场感；遥操傺
文献标谖码：A
巾鋈分类号：TP242。6+2
and of vision
Designimplementationstereoscopicteleopresence
HU Jia-wei，Ⅵ／ANGJie，LIU
Hai-ying，LI Hong
Institute
(RobotResearchInstitute，Harbinof 150001，China)
Technology，Harbin
Abstract：Thispaper the of visionand the visionfeedbackandits
analyzesprinciplestereoscopicdesignsstereoscopic system
time andtime and for the
are
pLatfC帅．Theparalld multiplexedstereoe。opicdisplaysystemdesignedimplementedfulfilling
in resultsshowthat vision is tO
tet唧eration．Theexperimental the tdeopresencebenefittherobottele．
telepresence stereoscopic
operation．
vision
words．stereoscopicfeedback；stereoscopicdisplay；telepresence；teleoperation
Key
觉临场感完成了拉抽腥的遥操作试验。
1雩|言
2立体视觉原理
临场感(Telepresence)技术[1，2]是新一代机器
人遥操作系统的熏要组成郝分。监场感技术最终目 人双眼的瞳距约为65mm，基本平行。如图1，
的就怒使入在遥操作远端的税器久系
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